现代控制理论之系统运动的稳定性材料.ppt

第5章 控制系统的稳定性分析 5.1 李雅普诺夫稳定性定义 5.1.1 平衡状态 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 5.2.3 李雅普诺夫第二法及其主要定理 5.3 线性系统中的李亚普诺夫稳定性分析 例如： 显然，二次型V(x)完全由矩阵P确定。因此二次型和它的矩阵是相互唯一决定的。 ② 二次型的标准型 只含有平方项的二次型称为二次型的标准型，如： 2.标量函数V(x)的符号和性质 设: ,且在x=0处，V(x)≡0。对x≠0的任何向量。 ①V(x)0，称V(x)为正定的。例如： ②V(x)0，称V(x)为负定的。例如： ③V(x)≥0，称V(x)为正半定的。例如： ④V(x)≤0，称V(x)为负半定的。例如： 设实对称矩阵P ： 正定:二次型函数V(x)为正定的充要条件是，P 阵的所有各阶主子行列式均大于零（正定），即: 即: 3.二次型标量函数定号性判别准则(Sylvester准则) 负定：二次型函数V(x)为负定的充要条件是，P 阵的所有各阶主子行列式满足: 即: k为偶数 k为奇数 正半定：二次型函数V(x)为正半定的充要条件是，P 阵的所有各阶主子行列式满足: 负半定：二次型函数V(x)为负半定的充要条件是，P 阵的所有各阶主子行列式满足: k为偶数, k为奇数, 5.2.3.2 李雅普诺夫