控制理论lesson11-§1.8多变量系统的传递函数阵重点.pptVIP

§1.8 多变量系统的传递函数阵 一.传递矩阵的概念 1.传递函数阵的概念 在经典理论中，我们常用传递函数来表示单入、单出线性定常系统输入—输出间的传递特性。 其定义是：零初始条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 即 或 对于双输入—双输出系统(见下图)。按输入的叠加性，将输出分别用两个方程表示出。如：u1(s),u2(s)为输入，y1(s),y2(s)为输出。 Gij表示第i个输出与第j个输入之间的传函。 表示成矩阵形式： 即 则G(s)称为系统的传递函数阵或称传递矩阵。 对于多输入、多输出线性定常系统，也可把传递函数阵的概念如上推广。 设系统有r个输入变量，m个输出变量。 则传递矩阵的形式为： U(s):输入矢量. Y(s):输出矢量 E(s):误差矢量 G0(s):前向通道的传递矩阵 H(s):反馈通道的传递矩阵 2.闭环传递函数矩阵： 系统闭环传递函数的概念也可推广到多输入—多输出系统中，称为闭环传递矩阵。设多输入—多输出闭环系统如下： F(s) - 而 所以闭环传递矩阵为： 故 左乘逆阵 得 F(s) - 由结构图知： 表示第i个输出与第j个输入之间的传递函数。 其中： 2).传递矩阵是一个m×r 阶矩阵，其一般形式为： 1). 矢量不能写成