机器人任务规划讲述.pptVIP

通过STRIPS形式来表示机器人的四个动作，更加具体的考虑图2中的例子 * 阿特拉斯机器人(希腊神话中的大力神)，是美国武器合约商波士顿动力公司为美军研制的世界最先进人形机器人。阿特拉斯机器人身高1.9米，体重150千克，由头部、躯干和四肢组成，像人类一样用双腿直立行走。这一机器人将来或许能像人一样在危险环境下进行救援工作。2008年，曾有3台带有武器的“剑”式美军地面作战机器人被部署到了伊拉克，但是这种遥控机器人小队还未开一枪就很快被从战场撤回——因为它们做了可怕的事情：将枪口对向它们的人类指挥官。 * 应用F规则以及什么叫做积木世界机器人问题目标的规划。 * 视频6：上海世博 中国机器人VS日本机器人 * The world model：predicate operator Operator (F rule)：Preconditions of the operator, the delete list, and the add list. Operating method：State-space and means-ends analysis * STRIPS is studied and introduced by Fikes, Hart and Nilsson in 1971 and 1972. It is a part of the robot program-control system. The robot called Shakey is a self-motive vehicle which can move around the simple environment. The robot act under the simple order (command). * gothru: go through pushthru: push trough 2010年5月11日，上海世博会西班牙馆内，仿真机器人“小米宝宝”抢尽风头，受到游客的喜爱。小米，全名叫米格林（Miguelin），坐高6.5米、体重6吨，能有上百种表情。小米的皮肤则是由硅胶制作，看上去不但颜色红润而且纹理清晰，非常逼真。 * 图中机器人Geminoid F是大阪大学Hiroshi Ishiguro教授研制的类人机器人系列中最新女性仿真机器人，能够做出65种面部表情，同时还能说话和唱歌。 先决条件：INROOM(b,r1)∧INROOM(ROBOT,r1)∧CONNECTS(d,r1,r2) 删除表： INROOM(ROBOT,S)，INROOM(b,S); 对于任何S。 添加表： INROOM(ROBOT，r2), INROOM(b,r2)。 * The initial State M0 and the goal state G0： M0： INROOM(ROBOT，R1) INROOM(BOX1,R2) CONNECTS(D1，R1，R2) G0：INROOM(ROBOT,R1)∧INROOM(BOX1，R1) ∧CONNECTS(D1，R1，R2) * 假定这个问题的初始状态M0和目标G0如下： M0：INROOM(ROBOT，R1)∧INROOM(BOX1,R2) ∧CONNECTS(D1，R1，R2)? G0：INROOM(ROBOT,R1)∧INROOM(BOX1，R1) ∧CONNECTS(D1，R1，R2) * (1) Do GPS recursive loop，until M0 matches G0; (2) Begin。 (3) If G0 don’t match M0, find the difference between M0 and G0; (4) Select the operators,which decrease the differences. OP2：pushthru(BOX1,d,r1,R1) * (5) Eliminate the difference d1,the PC G1 of OP2: G1：INROOM(BOX1,r1)∧INROOM(ROBOT,r1)∧CONNECTS(d,r1,R1) Set this PC as the subgoal,STRIPS try to realize from M0 to G1. If r1=R2 d=D1 and INROOM(ROBOT,R1) Then the process can be continued. Now the new subgoal G1 is: G1：INROOM(BOX1,R2)∧INROOM(ROBOT,R2)