自动控制原理第章说课.ppt

如何学好自动控制原理 自动控制理论是一门理论性较强的课程。作为电气信息类各专业的学科基础课，它既是基础课程向专业课程的深入，又是专业课程的理论基础，是新知识的增长点。 （1）基础要扎实 （2）抓住重点—掌握基本概念（传递函数） （3）抓住主线—建立不同方法间的联系（稳快准） （4）提高综合分析能力 （5）学会自学—培养阅读能力 （6）理论与实践（习题、实验）相结合 § 1-1 引言 一、基本概念： 1.控制：是使某些物理量按指定的规律变化（包 括保持恒定），以保证生产的安全性，经济性及 产品质量等要求的技术手段。 为达到某一目的而施加的作用。 2.自动控制：是在没有人直接参与的情况下， 利用控制装置，对生产过程、工艺参数、目标要 求等进行自动的调节与控制，使之达到预期的状 态或性能要求。 § 1-1 引言 3.自动控制系统：自动控制系统是指由控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的一些物理量进行自动控制的一个有机整体。 二、自动控制的应用： 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 数控机床按照预定的程序自动地切削工件 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 等等 § 1-1 引言 § 1-1 引言 § 1-1 引言 § 1-1 引言 近年来，随着相关技术的发展，自动控制技术 的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理 和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代 社会活动中不可缺少的重要组成部分。 尤其在某些人们不能直接参与工作的场合就更 离不开自动控制技术了，例如原子能的生产、火炮 或导弹的制导等等。 § 1-1 引言 三、自动控制理论的发展： 18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器。是自动控制领域的第一项重大成果。 1877年，劳斯(E．Routh)和1895年赫尔维茨(A．Hurwith)分别独立地提出了关于判断控制系统稳定性的代数判据。 1932年奈奎斯特(H．Nyquist)在研究负反馈放大器时创立了有名的稳定性判据，并提出了稳定裕量的概念。 1945年伯德(H.W.Bode)提出了分析控制系统的另一种图解方法即频率法。 1948年伊万斯(w. K．Evans)又创立了根轨迹法。 　50年代中期，经典控制理论又添加了非线性系统理论和离散控制理论，从而形成了完整的理论体系。 § 1-1 引言 60年代初又形成了现代控制理论 1956年庞特里亚金提出了极大值原理。 1957年贝尔曼(K．Bellman)提出了动态规划。 1961年卡尔曼(R．E．Kalman)提出了最优滤波理论以及状态空间方法的应用。 从60年代至今，现代控制理论又有巨大的发展，各学科相互渗透，形成了若干学科分支，如线性系统理论、最优控制理论、动态系统辨识、自适应控制、智能控制、复杂大系统理论等。 自动控制理论的发展可分为四个主要阶段 1. 经典控制理论2. 现代控制理论3. 大系统理论4. 智能控制理论 § 1-1 引言 大系统控制理论 “大”系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。 大系统控制理论目前仍处于发展阶段。 § 1-1 引言 智能控制 它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题，具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统，如智能机器人。 利用知识进行学习、推理与联想，对环境干扰与不确定因素具有鲁棒性（Robus ）。 主要内容： 模糊控制 神经网络控制 专家系统、遗传算法 等 § 1-1 引言 鲁棒性（Robus），也就是健壮和强壮的意思。所谓“鲁棒性”是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。控制专家用这个名字来表示当一个控制系统中的参数发生摄动时系统能否保持正常工