第四章最优控制与变分法.docVIP

第章 最优 试求：(1) 的表达式； (2) 当，和时的变分的值。 解：(1) ； (2) ；：；：。 注：不是极值曲线，极值曲线应为；，。 试求下列性能指标的变分 。 解：。 求通过和，使下列指标取极值的曲线 。 解：；；；；。 求通过和，使下列指标取极值的曲线 ， 题中 ⑴ tf =2；⑵ tf未定。 解：⑴ ；；； ⑵ ；；；；。 求通过和，使下列指标取极值的曲线 。 解：；；；；。 在什么样的曲线上泛函 ，自由， 达到极值？ 解：；；；；；。 求通过和，使下列指标取极值的曲线 。 解：；；；； ；。 最小旋转面问题。求一条边界点为已经限定的曲线，使之绕轴旋转得一面积为最小的曲面，如图4-6所示。 解：本问题等价为边界点限定的曲线最短问题。 设在平面上曲线的起点和终点分别为 和。 则曲线长度为 ；；即得；是常数，； 结论：最短曲线(xB-xA)(y-yA)= (yB-yA)(x-xA)，最小旋转面是满足边界点条件的圆台斜面。当然，本题有无穷多个解，即最小旋转面上满足边界点条件的曲线都是本题的解。 求下列泛函的极值 ， 边界条件为x(0)=1，x(2)自由。 解：欧拉方程 ；得通解 边界条件 ； 得到方程组 ；； 。 已知性能指标及边界条件为 ； ，；，； 求在约束条件下的极值。 解：；； ； 欧拉方程；由；得到 ； ； ；；； ；； 结论：；。 已知系统的状态方程、端点状态和性能指标为 ；；； ， 试求使性能指标取极小值的最优控制u*和最优轨线x*。 解：(固定，终端受约束问题)；用哈密尔顿函数求解。 哈密尔顿函数 控制方程： ； 正则方程： ；，； 边界条件： ，；，； 据必要条件计算：；；； ；；； 所求最优控制为 ， 且；；。 已知系统的状态方程、初始条件和性能指标为 ，，； ， 试确定最优控制u*，使性能指标J取极小值。 解：欧拉方程 ，通解为 ； 由端点条件得 ；； 。 求下列泛函的极值曲线x*， 。 边界条件为x(0)=1；x(2)自由。 解：欧拉方程 ，通解为 ； 由 及 ， 得 ；。 已知系统的初始状态、终端状态和性能指标为 ；，自由；； 试求使性能指标J取极小值的最优轨线x*。 解：欧拉方程 ； ； 得到 ； 由 及，得 。 计算得：。 求下列泛函的极值曲线x*， ， 边界条件为x(0)= 0；tf和x(tf)自由，但x(tf)在直线c(t)=-4t+17上。 解：，，得知 为常数， 考虑到， ； 再据边界条件，，得 ； 计算得 ，再由 ，得 ，。 所求极值曲线为 。 已知系统状态方程、初始状态、终端状态和性能指标为 ；，； ； 在下列情况中，确定最优控制u*，使性能指标取极值： ⑴ 终端时间tf =2； ⑵ 终端时间tf自由。 解： ，，； 哈密尔顿函数 ； 控制方程： ； ； 正则方程： ；；； 边界条件： ； ； 逐步计算： ；；； (1) ，；。 (2) ，； ； 由 ， ；；； ；。 已知系统的状态方程、初始条件和性能指标为 ；，；终端时间未定； ， 试确定最优控制u*，使性能指标J为极小。 解： ，，； 哈密尔顿函数 ； 控制方程： ； ； 正则方程： ；；； 边界条件： ； ； 据上述条件计算： ；；； ； ； ；；；。 求下列泛函的极值曲线x*， ， 边界条件为x(0)= 4；x(tf)=0；tf 0未定。 解：由欧拉方程 ，解得 ； 由边界条件及，得 ，解得 ； 。 求下列泛函的极值曲线 ， 边界条件为x(0)= 1；x(π/4)自由。 解：由欧拉方程 ，解得通解 ； 由边界条件及 ， 得 ， 解得 。 求下列泛函的极值曲线 ， 边界条件为x(0)= 1； tf 0未定；x(tf)满足(tf -9)2+x2(tf)=9。 解：，，得知 为常数， 考虑到，；，。 ； 由终端条件， ； ，解得；结果：。 在下列边界条件下，求极值曲线 ；，，自由(1) 位于曲线上； (2) 位于曲面。，。 边界条件 ； ； ； 由终端条件， ； ； 参数和满足式(a)、(b)和(c)，可用试探法求取。 由终端条件 ；； 由终端条件 ； ； ；。 参数和满足式(d)、(e)、(f )和(g)；消去后，参数满足下式， 可用试探法求取参数。 已知系统及目标函数如下 ，；，，； 。 要求确定一个控制量u使目标函数取极小值。(固定，终端受约束问题)；用