典型时间函数拉普拉斯变换介绍.ppt

* 典型时间函数拉普拉斯变换 拉普拉斯变换 系统的数学模型以微分方程的形式表达输出与输入的关系。经典控制理论的系统分析方法：时域法、频域法。 2. 数学模型与传递函数 时域分析法 求解数学模型微分方程，获得系统输出随时间变化的规律。 借助于系统频率特性分析系统的性能，拉普拉斯变换是其数学基础。 频域分析法 频域分析法是经典控制理论的核心，被广泛采用，该方法间接地运用系统的开环频率特性分析闭环响应。 复数和复变函数 复数的概念 复数 s=? +j? （有一个实部? 和一个虚部?， ? 和? 均为实数） 两个复数相等：当且仅当它们的实部和虚部分别相等。 一个复数为零：当且仅当它的实部和虚部同时为零。 2.2 拉普拉斯变换 称为虚数单位 复数的表示法 对于复数 s=? +j? 复平面：以? 为横坐标(实轴)、 ? 为纵坐标(虚轴)所构成的平面称为复平面或[s]平面。复数 s=? +j? 可在复平面[s]中用点(? , ?)表示：一个复数对应于复平面上的一个点。 2.2.1 复数和复变函数 ? o 复平面[s] ?1 ?2 j? ?1 ?2 s1=?1+j?1 s2=?2+j?2 ① 复数的向量表示法 复数 s=? +j? 可以用从原点指向点(? , ?)的向量表示。 向量的长度称为复数的模： 2.2.1 复数和复变函数 ? o ?1 ?2 j? s1 s2 r1=|s1| r2=|s2| 向量与? 轴的夹角? 称为复数s的复角： ② 复数的三角函数表示法与指数表示法 根据复平面的图示可得：? = r cos? ，? = r sin? 复数的三角函数表示法： s = r (cos? + j sin? ) 2.2.1 复数和复变函数 ? o ?1 ?2 j? s1 s2 r1=|s1| r2=|s2| 欧拉公式： 复数的指数表示法： ③ 复变函数、极点与零点的概念 以复数s=? +j?为自变量构成的函数G(s)称为复变函数： G(s) = u + jv 式中：u、v 分别为复变函数的实部和虚部。 2.2.1 复数和复变函数 当s=-zi时，G(s)=0，则si=-zi称为G(s)的 零点 ； 分子为零 分母为零 通常，在线性控制系统中，复变函数G(s)是复数s的单值函数。即：对应于s的一个给定值，G(s)就有一个唯一确定的值与之相对应。 当复变函数表示成 (b) 当s=-pj时，G(s)→∞，则sj=-pj称为G(s)的 极点 。 例： 当s=? +j?时，求复变函数G(s) =s2+1的实部u和虚部v。 2.2.1 复数和复变函数 复变函数的实部 复变函数的虚部 解： G(s)＝s2+1＝(? +j?)2 + 1 ＝? 2 + j(2? ?) - ?2 + 1 ＝(? 2 - ?2 + 1) + j(2? ?) 拉普拉斯变换的定义 拉氏变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经拉氏变换后，变成复变量s的乘积，将时间表示的微分方程，变成以s表示的代数方程。 2.2 拉普拉斯变换 复变量 原函数 象函数 拉氏变换符号 拉普拉斯变换：在一定条件下，把实数域中的实变函数 f(t) 变换到复数域内与之等价的复变函数 F(s) 。 设有时间函数 f(t)，当 t 0 时，f(t)＝0；在 t≥0时定义函数 f(t) 的拉普拉斯变换为： 拉氏变换是否存在取决于定义的积分是否收敛。拉氏变换存在的条件： ① 当t≥0时，f(t) 分段连续，只有有限个间断点； ② 当t →∞时，f(t) 的增长速度不超过某一指数函数，即 2.2.2 拉普拉斯变换的定义 在复平面上，对于Res a的所有复数s (Res表示s的实部)都使积分式绝对收敛，故Res a是拉普拉斯变换的定义域， a称为收敛坐标。 式