第一章自动控制系统的基本概念介绍.ppt

一种过渡过程是收敛的，即过渡过程结束后，系统又趋于平衡状态，这类系统称为稳定的； 另一种过渡过程是发散的，这类系统称为不稳定的； 等幅振荡也被认为是不稳定的。 显然，系统稳定是保证系统能正常工作的首要条件。 通过动态过程时间长短表征。时间越短，表明快速性越好，反之亦然。 二、快速性 r(t) t 0 c(t) r(t) c1(t) c2(t) 快速性表明了系统输出对输入响应的快慢程度 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。 三、准确性 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ess 过渡过程结束后，输出量的希望值与实际值之差。 数控机床的加工误差小于0.02mm。 一般恒速、恒温控制系统的稳态误差都在给定值的1%以内。 ○同一个系统，稳、快、准是相互制约的。 ○提高快速性，可能会引起系统强烈振动。 ○改善了平稳性，控制过程又可能很迟缓，甚至精度也会变差。 ○分析和解决这些矛盾，将是本学科讨论的重要内容。 1-5 自动控制系统的发展简史 ●经典控制理论（19世纪初） 时域法； 复域法（根轨迹）； 频域法 ●现代控制理论（20世纪50年代） 线性控制 最优控制 最佳估计 系统识别 自适应控制 鲁棒控制 容错控制 集散控制 大系统复杂系统 ●智能控制理论（20世纪70年代） 专家控制 模糊控制 神经网络 遗传算法 1400——1900 工业机器时代 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置 (100年) 。 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪 (132年)。 自动控制的发展简史 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车 (235年) 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想的提花织机结构图 (1637年) 英国 J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度 (1788年) 钱学森的《工程控制论》( Engineering Cybernetics) (1954) 德国V-2飞弹 1942年年底进行了试验，44年使用。这种飞弹长14米，射程为300公里，可携带950公斤炸药，飞行高度为9.6万米，飞行速度 5800公里/小时，发射后一分钟便可燃烧掉4吨乙烷和5吨液态氧。它是最早用电磁制导系统控制的武器，不易被侦探，可达到突然袭击的效果。 二战时期的航空母舰和飞机 美国 MIT研制出第一台数控机床 (1952) 美国研制出第一台工业机器人样机 (1954) 计算机集成制造的概念(1969) 由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元 (1976) 中国批准 863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 (1986) 世界第一颗人造地球卫星由苏联发射成功(1957) 苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道,人类宇航时代开始了 (1961)。 苏联发射“月球”9号探测器，成功(1966)。三年后 (1969)，美国“阿波罗” 11号把宇航员送上月球。 火箭部分---2077个传感器 阿波罗10（1969年5月18日 ） 飞船部分---1218个传感器， 对3295个测量参数进行检测。 阿波罗11(1969.7.16--24) 阿波罗10 阿波罗11 “勇气号”火星车留下的轮辙的照片 “勇气号”拍摄的火星玄武岩的照片 2003年6月10日 “机遇号”拍摄的火星沙丘 2003年6月25日 2004年1月3日和24日分别登上火星 * 自动控制原理 讲授 张曙光 河北农业大学 机电工程学院 课程重要性 ☆《自动控制原理》是工科的技术基础课，该课程与其它课程的关系——承上启下的课程 该课程的学习方法与要求 ——了解课程特点明确学习方法与要求 自动控制理论 电路理论 电机与拖动 大学物理 信号与系统 复变函数 拉氏变换 模拟电子技术 线性代数 微积分 各 类 专业课 线性系统 现代控 制理论 实际 系统 物理 模型 数学 模型 方法（系统组成 分析、设计） ☆自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。研究控制系统的共性问题 ——提供了研究思想与研究方法 课程特点 ☆自动控制技术是应用非常广泛的技术 本课程学习方法 ☆打好基础——复习学过的基础课 ☆认真听课——掌握基本理论和基本方法 ☆做好习题——锻炼解决实际问题的能力 本课程学习要求 学会分析、解决工程问题的基本思路和方法 第一章 自动控制系统的基本概念 1-1 引言 1-2 自动控制的基本方式 1-3 自动控制系统的组成 1-4 自动控制系统的分类 1-5 对控制系统的基本要求 1