第一章自动控制的一般概念(第一讲)概述.ppt

2013-12 自动控制原理 * 课 程 小 结 1. 熟悉自动控制的一般概念 基本控制方式和基本概念 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 课程研究的内容 2. 要求掌握的知识点 负反馈控制系统的特点及原理 由系统工作原理图绘制方框图 2013-12 自动控制原理 * 作业 1-1 1-2 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 术语的关键问题 第1章 自动控制的一般概念 * 术语的关键问题 第1章 自动控制的一般概念 * 术语的关键问题 2013-12 自动控制原理 * 1.3.2 反馈（闭环）控制系统的基本组成 被控对象The controled Object The control Equipment 控制装置(由具有一定职能的各种基本元器件组成，即控制器 ) ● 测量元件测量被控制的物理量或其它量； ● 给定元件给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参考 量）。 ● 比较元件把测量元件检测的被控量的实际值与给定元件给出的 参考量进行比较，求出它们之间的偏差。 ● 放大元件将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件 去控制被控对象。 ● 执行元件直接推动被控对象，使其被控量发生变化。 ● 校正元件既补偿元件，是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统性能。 2013-12 自动控制原理 * 用“○”号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反，“+”号代表两者符号相同。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路（道）；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路（道） 。前向通路（道）与主反馈通路（道）共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路（道）以及由它构成的内回路。 2013-12 自动控制原理 * 1.3.3 开环控制和开环控制系统Opened-loop Control System 如果系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道，这种控制方式称为开环控制，由开环控制组成的系统成为开环控制系统。 图1-5 开环控制系统 2013-12 自动控制原理 * 现代化的工厂 2013-12 自动控制原理 * 两千年前我国发明的 指南车，就是一种开  环自动调节系 统。 指南车 指南车是我国古代伟大的发明之一，也是世界上最早的控制论机械之一。用英国著名科学史专家李约瑟的话说，中国古代的指南车“可以说是人类历史上迈向控制论机器的第一步”，是人类“第一架体内稳定机”。 指南车是利用齿轮的原理造成的。这种齿轮传动类似现代汽车用的差动齿轮，相当于汽车中差动齿轮的逆向使用原理。这种指南车，可以说是世界上最早的自动化设备。 2013-12 自动控制原理 * 1.3.4 闭环与开环控制系统的比较 闭环控制系统的特点 偏差（双向）控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。 开环控制系统的特点 顺向（单向）控制，没有反向的联系，没有修正偏差的能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。 2013-12 自动控制原理 * 棉纺厂 2013-12 自动控制原理 * 公元1086－1089年  （北宋哲宗元祐初年），  我国发明的水运仪象台，  就是一种闭环自动调节系 统。 水运仪象台 水运仪象台是我国古代一种大型的天文仪器，由宋朝天文学家苏颂等人创建。它是集观测天象的浑仪、演示天象的浑象、计量时间的漏刻和报告时刻的机械装置于一体的综合性观测仪器，实际上是一座小型的天文台。 2013-12 自动控制原理 * 1.4 自动控制系统的分类和应用 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 按控制方式 2013-12 自动控制原理 * 机械系统——恒张力系统 电气系统 机电系统——全自动照相机，光机 电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 按 元 件 类 型 2013-12 自动控制原理 * 按系统功用 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 ? ? ? 2013-