4_飞行器 结 构 动 力 学分析.ppt

4.6 多自由度系统的状态空间描述 所以有 （4-163） 所以 比较式（4-161）、（4-164）可知，矩阵的复特征向量矩阵为 （4-165） （4-164） 由于 ，而 （矩阵指数的性质），再由式（4-164）有 因此可知， 与 有相同的特征向量矩阵。则有 第4章 多自由度系统的振动 4.7 回转系统的模态分析 4.7 回转系统的模态分析 在数学上，模态参数是力学系统运动微分方程的特征值和特征矢量，而在试验方面则是试验测得的系统极点（固有频率和阻尼）和振型（模态向量）。 模态分析技术起源于三十年代提出的将机电进行比拟的机械阻抗技术，其可以定义为结构动态特性的解析分析和试验分析，其结构动态特性用模态参数来表征。 模态分析方法就是以无阻尼系统的各阶主振型对应的模态坐标来代替物理坐标使微分方程解耦，变成各个独立的微分方程，从而求出系统的模态参数。 ? 模态分析技术与模态分析方法 当将模态分析理论用于回转系统时，由于转子系统有其特别之处，导致了转子系统模态分析的困难。转子系统具有以下一些特点： a、通常的模态分析方法对结构作线性化假设，在描述结构系统的微分方程中，质量矩阵、刚度矩阵及阻尼矩阵均呈对称性，而回转系统的旋转结构动力特性具有较强的非对称性，刚度、阻尼矩阵不能解耦。 b、回转系统只能在非常小的变形和有限速度范围内按线性条件建模，一定程度的几何和物理原因的非线性误差可能导致经典模态测试的较大误差。 ? 转子系统模态分析特点 4.7 回转系统的模态分析 在回转机械运动中，出现的所有动力学现象都与转子的旋转运动密切相关，轴及附于其上的零部件（包括流体）的旋转运动引起了模态和固有频率的重要变化，所有这些变化均使得静止状态下的模态测试结果与回转机械运转条件下测得的结果有较大的不同。 d、回转机械的转子受到两个相似的横向约束，转子的各阶横向振动都可由两个不可分离的横向振动分量（垂直分量和水平分量）表示，这两个分量的特征通常因为质量或刚度的不对称，支承的不对称而有所不同，要进行回转机械的密集空间模态测试是相当困难的。由于这些模态近似对称使得这一困难得以缓解，在回转机械中可合理的定义“模态对”，如第n阶水平模态，第n阶垂直模态等。 c、 4.7 回转系统的模态分析 例4-14 图4-11所示二自由度系统中，设  ，在左质量上作用有 。试求在零初始条件下，系统对应于输入的脉冲响应列阵。 解：这时，系统的运动微分方程为 因阻尼矩阵 ，故它属于经典阻尼。仍用实模态变换 将原系统化为如下的模态运动系统。 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 这时，系统的特征值可求得为 对应于零初始条件，模态脉冲响应列阵可表示为 返回到原系统，对应于输入 的脉冲响应列阵可表示为 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 4.5.3 对称系统复模态分析 一般的n自由度线性阻尼系统运动微分方程可表示为 其对应的自由运动方程为 系统的自由运动可设为 其中X可表示为 将x代入原自由运动方程得 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 （4-121） （4-122） （4-123） （4-124） 上式左端第一项为对应于X 所得的结果，如果这一项等于零，即 其特征方程为 由此可以确定 个特征值 。系统的 个特征解可表示为 复模态矩阵可表示为 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 （4-125） （4-126） 现对原线性阻尼系统进行解耦。 引入状态变量y ，原线性阻尼系统的运动方程可变为 其中 其对应的自由运动可表示为 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 （4-127） （4-128） 自由运动的特征解可表示为 由特征解可知，特征值 对应的特征矢量 为 特征矢量 具有关于 和 的加权正交性。 借助于上述特征矢量的正交性，引入复模态变换 对原方程进行解耦。 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 （4-129） 即 或者写为 这样，借助于状态变量表示以及复模态变换，多自由度线性阻尼系统最终可转化为2n个已解耦的一阶复模态响应方程。 4.5 多自由度系统强迫振动的模态分析 （4-131） 也就是说，非经典阻尼情况下的n 自由度线性系统的响应问题，总可以通过复模态分析，转化为2n个独立的一阶系统的复模态响应问题，而后者的求解显然要简单的多。 例4-16 图4