地下隧道消防巡检机器人-初稿3分析.docxVIP

地下隧道消防巡检机器人 绪论 隧道包括公路、铁路、城市地铁隧道等，当隧道发生火灾时，由于隧道建筑结构复杂、空间环境相对封闭，隧道内的温度能很快达到1000℃左右，从而使混凝土失去应有的结合力产生爆裂，最终会一层一层地穿透整个隧道的混凝土拱顶结构。巡检是保证地下隧道环境消防安全性的主要手段之一，目前传统的地下隧道巡检手段，多依赖管理员巡视结合火灾自动探测系统探测实现。由于隧道内环境变化快，火灾自动探测系统存在漏报和误报等显现，人工巡检工作不可缺失。隧道火灾的早期预警和救援非常重要，但由于隧道路程长，封闭性强，结构复杂，无线通信效果差，一旦发生事故，讲对巡检人员的人身安全造成极大的威胁。同时人工巡检受心理素质、业务水平和工作经验等因素影响，导致人工巡检效果存在劳动强度大、工作效率低、巡检质量不稳定和成本高等明显不足，因此，使用机器人替代人工成为隧道巡检自动化的研究方向之一。 根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装温湿度、加速度、超声波传感器及危险品探测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将传感数据数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对巡检车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。本设计采用MSP430F149单片机。以MSP430F149为控制核心，利用超声