线性控制系统分析与设计课件第4章.pptVIP

4.6 拉普拉斯变换在求解微分方程中的应用 式中: 。参考附录A中变换对 29，直接求得： 4.7 拉普拉斯逆反变换 在某些情况下，拉普拉斯逆变换： f(t)=L-1[F(s)] (4.31) 当响应变换不能在表中查到时，一般的方法是把F(s)表示成具有常系数的部分分式之和，这些部分分式在分母中具有一阶或二阶因子，并且可以直接在变换表中查到。整个逆变换为每个分式逆变换之和。 可以直接查找变换表求得。 4.7 拉普拉斯逆反变换 一般可以把响应变换F(s)表示为两个多项式P(s)和Q(s)之比。分别把这些多项式考虑为w阶和n阶的，并且按变量s的降序排列。于是有： (4.32) 式中a’s和b’s为实常数，在分母中s的最高次幂的系数为1，现只考虑F(s)是真分式的情况，即式中n比w大. 4.7 拉普拉斯逆反变换 先把Q(s)分解成具有实系数的一次因子和二次因子，即： (4.33) 在有限平面中使分母为零的值s1, s2 ,...., sn称之为分母的零点。这些s值（既可以是实数也可以是复数）也会使|F(s)|为无穷大，称其为F(s)的极点。因此，值s1, s2 ,...., sn称之为在有限平面中分母的零点或整个函数的极点，即存在F(s)的n个极点。 4.7 拉普拉斯逆反变换 变换F(s)可以表示为一系列分式。如果极点是简单极点（没有重复），那么分式的数目就等于F(s)的极点n。在这种情况下函数F(s)可以表示为： (4.34) 现在的问题是如何计算相应于极点s1, s2 ,...., sn的常数A1, A2, ... ., An。系数A1, A2, ... ., An称之为在相应的极点处F(s)的留数。 4.8 海维赛德部份分式展开定理 为了系统地考虑所有的情况，采用了部分分式展开式的方法。根据分母Q(s)分为四类问题，现就每一种情况分别介绍如下： 情况1：F(s)具有一阶实极点； 情况2： F(s)具有重复的一阶实极点 情况3： F(s)具有一对共扼复极点（分母具有二次因子）； 情况4： F(s)具有重复的共轭复极点（分母有重复的二次因子）。 4.8 海维赛德部份分式展开定理 情况1：无重极点 (I) 为了计算待定系数Ak，方程式(4-34)的两边乘以因子(s-sk)，结果为： 令s=sk，那么除Ak以外，方程式右边的每一项都为零。于是，计算无重极点的常数的一般规则为： (4.38) 4.8 海维赛德部份分式展开定理 情况1：无重极点(II) 式中: 系数Ak是在相应极点处F(s)的留数。 例1： 求下述函数的拉氏逆变换： 例2：求下述函数的拉氏逆变换： 4.8 海维赛德部份分式展开定理 情况2：有重极点 (I) 对于具有重极点的情况，使用双下标符号表示系数。第一个下标表示极点，第二个下标表示部份分式中的极点阶次。在部份分式展开式中与一阶分母有关的常数称之为留数。 4.8 海维赛德部份分式展开定理 情况2：有重极点(II) 在上列方程式两边各乘以(s-sq)r，很容易得到常数Aqr的计算公式： (4.43) 注意因子(s-sq)r在方程式的左边被约去了。 4.8 海维赛德部份分式展开定理 情况2：有重极点(III) 对于s=sq，除Aqr外，该方程式右边的所有各项等于零，于是： (4.44) Aq(r-1)的计算不能采用类似方法。方程(4-42)的两边同乘(s-sq)r-1并令s=sq，在方程式两边必将出现无穷大，这就使得无法确定。 4.8 海维赛德部份分式展开定理 情况2：有重极点(IV) 若从方程式(4-43)中消去项Aqr，则Aq(r-1)可以计算。这一点可以通过将方程式(4-43)对s求导而进行。 (4.45) 令s=sq 得： (4.46) 4.8 海维赛德部份分式展开定理 情况2：有重极点(V) 重复微分得系数Aq(r-2)，即： (4.47) 这一过程一直可以重复到求出每一个常数为止，求出这些与重复的r阶实极点相关的系数的一般关系式为： (4.48) 4.8