实验一连续系统的数字仿真-多库文档.docVIP

机械工程控制基础实验（二）指导书 黄 弢 王峻峰 华中科技大学机械学院机械专业基础实验中心 二OO九年 目 录 实验一 系统的数字仿真 3 实验二 Simulink动态仿真 7 实验三 球杆定位控制系统认知实验 16 实验四 球杆系统系统建模分析 19 实验一 系统的数字仿真 一、计算机仿真 在计算机支持下进行的现代仿真技术称为计算机仿真。 仿真不单纯是对模型的实验，它包括建立模型、仿真运行和分析研究仿真结果，即建模——实验——分析的全过程。 MATLAB提供各种用于系统仿真的函数，用户可以通过m 文件调用指令和函数进行系统仿真，也可以通过Simulink工具箱，进行面向系统结构方框图的系统仿真。这两种方式可解决任意复杂系统的动态仿真问题，前者编辑灵活，而后者直观性强，实现可视化编辑。 内容：连续系统仿真：数值积分法、离散相似法 离散事件系统仿真 SIMULINK动态仿真 二、基于数值积分法的连续系统仿真 1．数值积分法的MATLAB函数 MATLAB的工具箱提供了各种数值积分方法函数： 格式：[T,Y]=solver(‘F’,TSPAN,Yo,OPTIONS) solver为微分方程的求解函数名。 F为系统模型文件名，模型为 TSPAN=[To Tfinal]为积分区间，初值—终值， Yo为系统输出初始值，即To时刻的初值列向量； OPTIONS设置积分相对允误’RelTol’和绝对允误’AbsTol’， 缺省时，RelTol=1e-3, AbsTol=1e-6. 输出参数T和Y为列向量，T为时刻向量，Y表示不同时刻的函数值。 系统模型函数的编写格式是固定的，如果其格式没有按照要求去编写则将得出错误的求解结果，系统模型函数的引导语句为： function xdot=模型函数名(t,x,附加参数) 其中t为时间变量，x为状态变量，xdot为状态变量的导数。如果有附加参数需要传递，则可以列出，中间用逗号分开。 solver: ode23 Runge-Kutta法 三阶积分算法、二阶误差估计、变积分步长的低阶算法 ode45 Runge-Kutta法，变步长的中等阶次积分算法 ode113 变阶的Adams-Bashforth-Moulton，多步长 ode15s 改进的Gear法，用于刚性方程的求解。 例：求微分方程，， 先建立一个系统模型文件（m文件函数）dfun.m function y=dfun(t,x) y=sqrt(x)+5; 然后建立m文件mp2-1 %mp2-1 [t,x]=ode23(dfun, [0 10] , 1) plot(t,x) 结果： t x 0 1.0000 0.0133 1.0803 0.0800 1.4890 0.2720 2.7263 0.5685 4.7800 1.0356 8.3035 1.7589 14.3405 2.7589 23.6778 3.7589 34.0341 4.7589 45.3214 5.7589 57.4815 6.7589 70.4721 7.7589 84.2612 8.7589 98.8230 9.7589 114.1365 10.0000 117.9384 2．对于高阶常微分方程，,则可以选择一组状态变量，将原高阶微分方程模型变换成以下的一阶微分方程组形式： 例： 可变换成 functiom y=vdp_eq(t,x,mu) y=[x(2);-mu*(x(1).^2-1).*x(2)-x(1)] 三、基于离散相似法的连续系统仿真 所谓离散相似法是首先将连续系统模型离散化，得到等价的或相似的离散化的模型，然后对相似的离散模型进行仿真计算。 根据这一原理，首先应将连续时间系统模型转换为等价的离散时间系统模型。连续系统离散化处理是通过①采样和信号保持器；②变换法（如双线性变换）；来实现的。 1．采样和信号保持器以及双线性变换法的实现： MATLAB还提供了通过采样和信号保持器以及双线性变化法将连续系统模型转换为离散时间系统模型的函数C2D，调用格式为 sysd = c2d (sys, Ts, method) 其中，sys为线性连续时间系统；Ts为采样时间；sysd为等价的离散时间系统。 method为离散化方法，可以选用： ① zoh 为零阶保持器 ② foh为一阶保持器 ③ tustion为双线性变换法， ④ prewarp为改进的双线性变换法 ⑤ matched使连续和离散系统具有匹配的DC增益 例：连续系统传递