第七讲典型的机电一体化综述.ppt

第七讲 主要内容 第1章 概论 第2章 机械系统的部件选择与设计 第3章 执行元件的分类及控制用电机的驱动 第4章 微机控制系统及接口设计 第5章 机电一体化系统中的检测传感器 第6章 机电一体化系统的控制策略 第7章 典型机电一体化系统实例 第7章　典型机电一体化系统实例 7.1 机电一体化系统设计要点 7.2 数控机床 7.3 工业机器人 7.4 自动切割机 7.1 机电一体化系统设计要点 7.1.1 基本开发思路 7.1.2 用户要求的抽象 7.1.3 功能要素和功能模块 7.1.4 接口设计要点 7.1.5 系统整体方案拟定和评价 7.1.6 制作与调试 7.1.1 基本开发思路 机电一体化产品设计过程可划分为四个阶段： （一）准备阶段 （二）理论设计阶段 （三）产品的设计实施阶段 （四）设计定型阶段 （一）准备阶段 在这个阶段中首先对设计对象进行机理分析，确定产品的规格、性能参数；然后进行技术分析，拟定系统总体方案，划分组成系统的各功能要素和功能模块，最后对各种方案进行可行性研究对比，确定最佳总体方案。 （二）理论设计阶段 在这个阶段中首先根据设计目标、功能要素和功能模块，画出机器工作时序图和机器传动原理图； 计算各功能模块之间接口的输入输出参数，确定接口设计的任务归属。 然后以功能模块为单元，根据接口参数的要求对信号检测与转换、机械传动及工作机构、控制微机、功率驱动及执行元件等进行功能模块的选型、组配、设计； 最后对所进行的设计进行整体技术经济评价、设计目标考核和系统优化，挑选出综合性能指标最优的设计。 （三）产品的设计实施阶段 在这一阶段中首先根据机械、电气图纸，制造和装配各功能模块；然后进行模块的调试；最后进行系统整体的安装调试，复核系统的可靠性及抗干扰性。 （四）设计定型阶段 该阶段的主要任务是对调试成功的系统进行工艺定型，整理出设计图纸、软件清单、零部件清单、元器件清单及调试纪录等。 编写设计说明书，为产品投产时的工艺设计、材料采购和销售提供详细的技术档案资料。 纵观系统的设计流程，设计过程的各阶段均贯穿着围绕产品设计的目标所进行的。 7.1.2 用户要求的抽象 用户的需求虽然是设计所要达到的最终目标，但它并不全是设计的技术参数，因为用户对产品提出的要求往往面向产品的使用目的。因此，需要对用户的要求进行抽象，要在分析对象工作原理的基础上，澄清用户需求的目的、原因和具体内容，经过理论分析和逻辑推理，提炼出问题的本质和解决问题的途径，并用工程语言描述设计要求，最终形成产品的规格和性能参数。对于加工机械而言，它包括如下几个方面： 1．运动参数 表征机器工作部件的运动轨迹和形成、速度和加速度。 2．动力参数 表征机器为完成加工动作应输出的力（或力矩）和功率。 3．品质参数 表征机器工作的运动精度、动力精度、稳定性、可靠性。 4．环境参数 表征机器工作的环境，如温度、湿度、输入电源。 5．结构参数 表征机器空间几何尺寸、结构、外观造型。 6．界面参数 表征机器的人—机对话方式和功能。 7.1.3 功能要素和功能模块 机电一体化系统的功能要素是通过具体的技术物理效应实现的，一个功能要素可能是一个功能模块，也可能由若干个功能模块组合而成，或者是一个机电一体化子系统。 进行机电一体化系统的设计时，将功能模块视为构成系统的基本单元，根据系统构成的原理和方法，研究它们的输入输出关系，并以一定的逻辑关系连接起来，实现系统的总功能。因此可以说机电一体化系统的设计过程是一个从模块到系统的设计过程。 7.1.4 接口设计要点 接口设计的总任务是根据划分出来功能模块解决功能模块间的信号匹配以及速度和功率匹配问题。 接口分为电气接口（传感器、驱动、控制器等）和机械接口（各传动部件、连接部件等）。 7.1.5 系统整体方案拟定和评价 系统总体方案文件的内容应包括 ： （1）系统的主要功能、技术指标、原理图及文字说明；如机械图纸、电气连接图、控制电路图、性能指标及说明文字等。 （2）控制策略及方案；是采用开环、半闭环还是闭环系统。 （3）各功能模块的性能要求，模块实现的初步方案及输出输入逻辑关系的参数指标； （4）方案比较和选择的初步印象； （5）为保证系统性能指标所采取的技术措施； （6）抗干扰及可靠性设计策略； （7）外观造型方案及机械主体方案； （8）人员组织要求； （9）经费和进度计划的安排。 在设计阶段应对不同的方案进行整体评价，择优选择综合指标最优的设计方案，一般要求按照以下原则： 1．减少机械传动部件，机械结构简化，体积减小，提高系统动态响应性能和运动精度。 2．注意选用标准、通用的功能模块，避免功能模块在低水平上的重复设计，提高系统在模块级上的可靠