变频控制在塔机上应用.pdf

Engineering Master Degree Dissertation of Chongqing University Application of Variable －frequency Speed Regulation System in Tower Crane Master Degree Candidate: Peng Zhonghua Supervisor: Prof. Huang Xiyue Pluralistic Supervisor: Researcher Li Zhanwen Specialty: Control Engineering College of Automation Chongqing University October2007 摘 要 塔式起重机广泛采用多极电动机、绕线电动机来驱动其各个机构，以适应不 同工况的速度要求。这种方式存在很多缺点：调速速比小，低速过高不能实现运 动轨迹的精确控制甚至诱发碰撞；有级变速、反接制动和机械制动引起的加速度 对机械结构造成巨大冲击，容易使钢结构疲劳或破坏；制动器刹车片、绕线式电 动机电刷及滑环等需要经常进行维护、维修；控制系统使用大量接触器和中间继 电器，频繁起停容易烧毁触点，电器故障率高大量的转差功率消耗在转子串接的 电阻上，既不节能也不经济。这些问题，都是采用多极电机调速或绕线式电动机 转子串电阻调速系统原理本身引起的，致使设备可靠性差，维护工作量增加，使 用成本增大。 变频调速技术在各行业中已经广泛使用，在塔式起重机上应用也有多年的历 史。变频调速技术与可编程序控制器相结合，是提升塔式起重机品质的有效途径。 变频器具有过流、过载、电动机过热、过压及欠压、超速及失速等完善的保护监 测功能，组成的控制系统安全可靠；可通过其外部控制端子实现电动机的启停、 正反转、S 曲线加减速及多段速度控制，从而降低机械传动冲击，改善钢结构的承 载性能，延长起重机的使用寿命；能提供运行信号、零速信号、速度到达信号及 运行准备信号等给可编程序控制器，以便可编程控制器综合外部信号进行分析及 逻辑运算，向外部设备及变频器发出控制命令；高集成度组件及高可靠性低压电 器，有效解决原塔机电气系统接线复杂问题，不仅降低了系统故障几率，而且容 易维护；调速范围宽，任意低的工作速度可实现起吊作业的精确定位；零速机械 制动减小了制动器摩擦片的磨损，消除了制动时对减速器输入轴的附加弯矩；极 低的起动电流，减轻了用户电网扩容的负担；节能的调速方式，减少了系统运行 能耗；单速的鼠笼电动机保证了机构的运行可靠性。 本文通过对传统的塔机调速系统分析，指出其在塔机上应用时存在的问题， 同时对变频调速系统的强大控制功能和优越性进行了介绍，针对塔机起升机构、 变幅机构的不同特点制定了闭环矢量控制、开环矢量控制、群拖 U/f 控制等不同的 变频控制方案。通过采用先进的变频控制技术和可编程序控制，使运行可靠性比 传统塔机电控系统有较大的提高，运行更加节能、高效、安全、可靠。 关键词：塔式起重机，变频调速，矢量控制，可编程序控制器 ABSTRACT Most of tower cranes use multi-speed or wound rotor electric motor to regulate their speed of mechanism. This way has many disadvantages. It can not obtain enough lower speed at the start-stop to debase shock pulse and vibration which may induce hit accidents. The electric motors have complex constitution such as brush gear or slip ring which needs m