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制造工程中的伺服控制 机械学院 伺服驱动控制的基本要求 对进给伺服控制的基本要求是：位移精度高，快速响应好，系统稳定性好，高性能的伺服电动机及低速大转矩等 1．开环伺服控制 开环伺服控制指数控设备的伺服控制中没有检测和反馈装置，数控指令脉冲是单方向传递。开环伺服控制多采用步进电动机作为执行元件。 减速器起放大电动机输出扭矩的作用 步进电机开环控制 步进电机控制的问题 有失步的可能，特别是（1）急速负荷变动；（2）急速速度变动 2.闭环伺服控制 从检测装置来的反馈信号与指令脉冲信号进行比较，得到位置偏差控制信号，经伺服放大器对偏差信号进行调节运算和功率放大，控制工作台修正偏差，按照指令脉冲运动，称为闭环伺服控制。 半闭环、全闭环 伺服电机外形 （1）永磁同步电机（常用）：转子上嵌有永久磁铁（N-S极）；钉子铁芯上嵌有定子绕组，当定子绕组通三相交流电时，定子绕组会产生旋转磁场，此时定子绕组就像旋转的磁铁，吸引转子同步旋转。 （2）异步电机的转子本身不带磁性（鼠笼式），有转差率。 伺服驱动器的功能是将工频（50HZ或60HZ）的交流电源转换成幅度和频率均可变的交流电源给伺服电动机。 （1）速度模式：控制输出电源的频率； （2）转矩模式：控制输出电源的幅度； （3）位置模式：控制输出脉冲 步进电动机进给伺服控制 步进/伺服比较 （1）步进电机：低频振动（与负载和驱动器性能有关），对机器的正常运作非常不利，可采用阻尼技术或驱动器细分缓解。 （2）步进电机：输出力矩随转速升高而下降，使转速受限（300-600RPM）; 交流伺服电机：为恒定力矩输出，在额定转速范围内（2000-3000RPM）功率输出比较恒定。 （3）步进电机：一般不具有过载能力；交流伺服：具有较强的过载能力。 步进电机在启动时为克服惯性力矩而必须选用较大转矩的电机，而正常运转时又不需要这么大转矩，造成转矩浪费。 （4）步进电机：开环控制，启动频率过高或者负载过大时容易出现丢步或堵转现象，停止时过冲，为保证控制精度需要处理好升降速问题；伺服电机：构成位置环、速度环，无此问题。 （5）步进电机：加速性差；伺服电机：加速性能好。 从静止--工作转速 光栅检测装置 1．光栅检测装置的组成 光栅是在一块长条形的光学玻璃上用照相腐蚀法制成许多密集线纹。线纹的间距和宽度相等并与运动方向垂直，形成连续的透光区和不透光区。线纹之间的间距称为栅距，常用光栅有每毫米刻50条、100条及200条的。 1－光电池；2, 4－聚光镜；3－夹缝；5－光源；G1－标尺光栅；G2－指示光栅 图透射光栅和反射光栅 编码器的输出信号 关于编码器倍频 绝对值编码器 光栅尺与数显 光栅尺在机床导轨上的安装 三环控制结构 伺服放大器的工作方式 伺服驱动器的功能是将工频（50HZ）的交流电源转换为幅度和频率可变的交流电源给伺服电动机 电流环是以电流信号作为反馈信号的控制环节。 电流环为最内环，在数控机床的伺服系统中它主要起到提高系统的机械特性的作用，其反馈元件一般为电流互感器。速度环是以速度信号作为反馈信号的控制环节。 位置控制模式时的组成结构 速度控制模式组成 当交流伺服系统工作在速度控制模式时，伺服驱动器无需输入脉冲也能正常工作，故可取消伺服控制器，此时的伺服驱动器类似于变频器。（由于驱动器能接受伺服电动机编码器送来的转速信息，不但能调节转速，还能稳定转速） 转矩控制模式组成结构 当交流伺服系统工作在转矩控制模式时，伺服驱动器无需输入脉冲也可正常工作，故可取消伺服控制器，通过操作伺服驱动器的输入电位器，可以调节伺服电动机的输出转矩。 速度控制时的连线举例 步进驱动连接图 AC伺服在机床上的应用 AC伺服选型 输入脉冲串的形式 电子齿轮设置 伺服电动机编码器旋转1周通常会产生很多脉冲，如一个17位的编码器每旋转1周将产生131072个脉冲。如采用上图的控制方式，要让电动机旋转1周，需要输入131072个脉冲，脉冲数量非常多。 为解决这个问题，伺服驱动器内通常设定有电子齿轮来减少或增多输入脉冲的数量。电子齿轮实际是一个倍频器。 带有电子齿轮的位置控制 如编码器旋转1周产生脉冲个数为131072，如将电子齿轮比设为16，则只需输入8192个脉冲就可以让电动机旋转1周。 输入脉冲数*电子齿轮比=编码器产生的脉冲数 电子齿轮比练习（1） 如图所示：伺服电动机通过联轴器带动丝杠旋转，以驱动工作台左右移动。丝杠的螺距为5mm,如要求脉冲当量为1um/脉冲，需要给伺服驱动器输入多少个脉冲后才能使工作台移动5mm? 如果编码器的分辨率为131072，应如何设置电子齿轮比？ 电子齿轮比练习（2） 如图所示，伺服电动机通过变速机构带动丝杠旋转，丝杠的螺距为5mm,如要求脉冲当量为1um/脉冲，需要给伺服驱动器输入多少个脉