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第五章 控制系统的稳定性分析 5.2 系统稳定的充要条件 5.3 代数稳定性判据 【例】 已知特征方程为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解 作劳斯表如下 劳斯表出现零行 3）非最小相位系统 (3) Bode图法 稳定裕度说明 稳定裕度定义只适用于最小相位系统。 非最小相位系统，由于情况不唯一，没有实用意义。 稳定裕度可以作为频域性能指标使用。可以用于系统分析，也可以用于系统设计指标使用。 稳定裕度又可成为相对稳定性指标。 部分情况下，幅值裕度Lg与相位裕度?c不能单独使用。 大部情况下，由于相位裕度?c 计算简单方便，因此，经常使用相位裕度?。 已知以下各图中乃氏曲线所对应的开环传递函数,试判断系统稳定性和闭环传递函数有几个右极点(Z=?) ` 上题答案 1)不稳定, Z=2 6)稳定, Z=0 2)稳定, Z=0 7)稳定, Z=0 3)不稳定, Z=2 8)稳定, Z=0 4)稳定, Z=0 9)不稳定, Z=1 5)不稳定, Z=2 10)不稳定, Z=2 Nyquist(500,[0.1, -1, 0]) 习题 5-3 5-11 5-21(a) 5.6 频域稳定裕