02 第2章 质点和刚体动力学-v4.doc

2 质点和刚体动力学 介绍质点的、位移、速度、加速度等基本概念，给出质点沿直线或曲线运动时的描述方法介绍动能定理以解决质点动力学问题即力与运动的关系给出刚体运动学的描述方法以及刚体动力学问题的解决方法。 2.1质点运动学 2.1.1 基本概念 质点运动学(kinematics of particles)给出了质点的运动描述，即任一时刻质点的位置、速度、加速度的描述方法。 （1）位置 (position) 通过单轴坐标系上的s来定义位置。如图2.1所示，原点O是轴上的固定点，通过这个点，就能用s去定位任意时刻质点的位置。s的大小即为质点到原点O的距离，而位置的方向性可以通过s的代数符号来表示。图2.1中所示的情况下，对应的位置s为正值。因此，位置是一种既有方向又有大小的矢量。 图21 质点位置图 （2）位移 (displacement) 位移定义为质点位置的改变量。如图2-2所示，当质点从一点移动到另一点时，它的位移可以表述为： (2.1) 图2.2 质点位移图 这的情况下，由于质点的终点位置s方向在起始位置的右侧， 为正值，同样，如果终点位置在起始位置的左侧，则得到的就为负值位移是一个有大小和方向的矢量。位移与质点移动的距离不同，质点移动的距离是对质点在直线上所移动的长度的一种度量。 （3）速度 (velocity) 如果质