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广东技术师范学院教案 周次 第5 周，第9 次课 章节名称 3.4 高阶系统分析 3.5 稳定性分析及代数判据 授课方式 课堂讲授（ˇ ）；实践课（ ） 教学时数 3 授课内容 高阶系统单位阶跃响应； 稳定性定义、充分必要条件、代数判据； 教 学 重 点 与 难 点 重点 1，高阶系统单位阶跃响应的分析； 2、稳定性定义、充分必要条件、代数判据； 课 堂 讨 论 与 练 习 参 考 资 料 见第一页 备 注 注：教案按授课次数填写，每次授课均应填写一份本表。重复班授课可不另填写教案。 次课（第5 周） 3.4 高阶系统分析 1．高阶系统的阶跃响应 高阶系统的一般表达式 其中~闭环传递函数实极点；q为实极点个数；r为共轭极点对数；闭环传递函数零点。 2．单位阶跃响应 3．闭环主导极点的概念： 闭环主导极点：距虚轴最近，又远离零点的闭环极点，在系统过度过程中起主导作用，这个极点称为主导极点，若以共轭形式出现，该系统可近似看成二阶系统。 例 某控制系统的闭环传递函数为： 分析系统的性能，并用主导极点方法求解作对比。 解：先求解系统的闭环特征值： 重写闭环传函为： 系统的单位阶跃响应可以写出来： 由该运动方程可绘出运动曲线；从而找到四个性能指标：（P65） 从极点的分布看，两个共轭极点为主导极点，可以把三阶系统近似的看作二阶系统： 其对应的性能指标为：（P65） 3.5 稳定性分析及代数判据 一、稳定的概念及条件： ⒈ 稳定概念：如果系统受扰动后，偏离了原来的工作状态，而当扰动取消后，系统又能逐渐恢复到原来的工作状态，则称系统是稳定的。 ⒉ 稳定条件：系统特征方程式所有的根都位于ｓ平面的半平面。 二、判定系统稳定的方法： ⒈ 一、二阶系统稳定条件：特征方程的各项系数均为正。 ⒉ 高阶系统应用劳斯判据和胡尔维茨稳定判据。 ㈠ 劳斯判据 系统特征方程的标准形式： 系统稳定的必要条件：特征方程所有系数均为正，则系统可能稳定，则可用劳斯判据判稳。 列劳斯表： 举例：三阶系统特征方程式： 列劳斯表： 系统稳定的充分必要条件是： 特殊情况一（第一列中有一元素为零） 例：特征方程： 列劳斯表： 当，劳斯表第一列系数数值符号改变2次，有，两个根位于右半平面，系统不稳定。 特殊情况二（劳斯表中一行元素均为零）：至少有三种情况：1。特征方程有一对实根，大小相等，符号相反。2。有一对虚根。3有对称于S平面原点的共轭复根。 举例：系统特征方程为： 列劳斯表：  辅助方程： 第一列没改变符号，右半平面没有根。所以，有一对共轭虚根。辅助方程：