控制工程基础-第六章资料.ppt

2007-2-5 第六章 系统校正与PID控制 6.1 问题的提出 6.3 PID模型及其控制规律分析 6.3 PID模型及其控制规律分析 6.3 PID模型及其控制规律分析 设某单位反馈系统的不可变部分的传递函数为 试分析PI控制器改善给定系统稳定性的作用。 例6.4 解 + － R(s) M(s) C(s) 含PI控制器的I型系统方框图 由图求得给定系统含PI控制器时的开环传递函数为 系统由原来的I型提高到含PI控制器的II型，对于控制信号r(t)=R1t来说，未加PI控制器前，系统的误差传递函数为 6.3 PID模型及其控制规律分析 加入PI调节器后 6.3 PID模型及其控制规律分析 采用PI控制器可以消除系统响应速度信号的稳态误差。由此可见，PI控制器改善了给定I型系统的稳态性能。 采用比例加积分控制规律后，控制系统的稳定性可以通过方程： 即 由劳斯判据得 6.3 PID模型及其控制规律分析 5） 比例加积分加微分(PID)控制器 是一种由比例、积分、微分基本控制规律组合而成的复合控制规律。 PID控制器的运动方程为 6.3 PID模型及其控制规律分析 其中，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，τ为微分时间常数，均为可调参数。 PID控制器方框图 + － R(s) C(s) M(s) PID控制器的传递函数 当4τ Ti 时，上式可写成 式中 ， 6.3 PID模型