第五章 执行机构及其应用.pptxVIP

《无人机控制系统》;5.1 执行机构概述 5.2 空气舵控制装置 5.3 推力矢量控制装置 5.4 直接力控制装置 5.5 小型无人机常用的执行器 5.6 思考题 ;5.1.1 执行机构的组成与分类;5.1 执行机构概述 5.2 空气舵控制装置 5.3 推力矢量控制装置 5.4 直接力控制装置 5.5 小型无人机常用的执行器 5.6 思考题 ;5.2 空气舵控制装置;5.2 空气舵控制装置;5.2 空气舵控制装置;5.2 空气舵控制装置;5.2 空气舵控制装置;5.2 空气舵控制装置;5.2 空气舵控制装置;图5-3 典型液压舵机原理结构图;5.2 空气舵控制装置;图5-5 燃气式舵机原理结构图 （a）比例式燃气舵机 ； （b）脉宽调制式燃气舵机;优点： （1）动作迅速、响应快，可实现高速直线运动； （2）空气有可压缩性，易于实现力控制和过载保护； （3）气源为空气或氦气，无火灾危险和环境污染；（4）气压舵机压力等级低，结构简单，易于生产，价格低。;5.2 空气舵控制装置;5.1 执行机构概述 5.2 空气舵控制装置 5.3 推力矢量控制装置 5.4 直接力控制装置 5.5 小型无人机常用的执行器 5.6 思考题 ;5.3 推力矢量控制装置;5.1 执行机构概述 5.2 空气舵控制装置 5.3 推力矢量控制装置 5.4 直接力控制装置 5.5 小型无人机常用的执行器 5.6 思考题 ;5.4 直接力控制装置;5.1 执行机构概述 5.2 空气舵控制装置 5.3 推力矢量控制装置 5.4 直接力控制装置 5.5 小型无人机常用的执行器 5.6 思考题 ;直流电动机通过换向器将直流转换成电枢绕组中的交流，从而使电枢产生一个恒定方向的电磁转矩。;优点：调速方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（启动转矩大、电流小），运行平稳，转矩和转速容易控制。;直流电机速度计算公式： ω = (Ua - IaRa) / Ce φ 其中: Ua 电枢端电压 Ia 电枢电流 Ra 电枢电路总电阻 Ce 电机结构参数 φ 单极励磁磁通量;PWM控制是利用脉宽调制器对大功率晶体管开关放大器的开关时间进行控制，将直流电压转换成某一频率的矩形波电压，加到直流电机的电枢两端，通过对矩形波脉冲宽度的控制，改变电枢两端的平均电压达到调节电机转速的目的。;26;27;28;利用单片机I/O口输出PWM信号;直流电机的转??控制（H桥电路）;直流电机的转向控制;直流电机的通断控制;单片机控制直流电机;直流电机的全面控制;直流电机的全面控制;舵机是位置伺服驱动装置，适用于需要角度连续变化且能够保持稳定的 控制系统(如机器人关节、航模空气舵片)。;工作原理： 控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 指标： 重量、尺寸、工作速度、扭矩、工作电压、工作电流 特点： 体积紧凑，便于安装；输出力矩大，稳定性好；控制简单，便于和数字系统接口。;舵机旋转角度的控制;5.1 执行机构概述 5.2 空气舵控制装置 5.3 推力矢量控制装置 5.4 直接力控制装置 5.5 小型无人机常用的执行器 5.6 思考题 ;5.6 思考题