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2017-05-14 发布于河南
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6-5 频域：稳态分析

复习: 系统的稳态误差 1. 稳态误差与输入、系统结构有关. 2. 减小或消除稳态误差的方法： a、增加开环放大系数K； b、提高系统的型号数; 6－5 控制系统的稳态分析关键：对数频率特性上的稳态误差系数求取 1、0型系统设某一系统的开环频率特性其幅频特性如图所示在低频段（ω→0）时，其幅值结论：0型系统对数幅频特性曲线低频段的斜率为0；高度为，其中KP即为该系统的稳态位置误差系数。 2、Ⅰ型系统设某系统开环频率特性：其幅频特性如图所示。 1）I型系统的对数幅频特性曲线低频段的斜率为-20dB/dec且它（或它的延长线）与ω=1直线交点处对应的幅值为20lgKV，证明如下：因此，当ω=1时 2）斜率为-20dB/dec的起始线段（或它的延长线）与0dB线交点频率ωV在数值上等到于KV。证明如下：即 KV=ω1 3、Ⅱ型系统其幅频如图所示 1）II型系统对数幅频特性曲线低频段（或它的延长线）与ω=1 直线交点处对应的幅值为20lgKa，证明如下： II型系统低频段的频率特性（ω1）因此，当ω=1时 2）若设斜率为-40dB/dec的起始线段（或它的延长线）与0dB线的交点处频率为ωa，那么，它在数值上等于Ka的开方。证明如下：因为得到可以看出：提高系统开环频率特性低频段的幅值或增大低频段斜率的绝对值（型号数增加），都有利于系统稳态误差的减小。结论：一般来说，开环频率特性的低频段表征了闭环系统的稳态特性。 * * ? 系统型号 ? 误差系数 Kp Kv Ka ? 单位阶跃输入 ? 单位速度输入单位加速度输入 ? *