10控制算法.ppt

3 数字PID控制算法参数的整定(T、Kp、Ti、Td) ● 采样周期T的选择 ? 对于响应快、波动大、容易受干扰影响的过程，应该选取较短的采样周期；反之，则长一些。 ? 过程纯滞后较明显，采样周期可与纯滞后时间大致相等。 选取采样周期时应考虑的几个因素： ? 采样周期应远小于对象的扰动信号周期 ? 采样周期应远小于对象时间常数 ? 考虑执行器的响应速度 ? 考虑对象所要求的调节品质 ? 考虑控制系统的性能价格比 ? 考虑计算机所承担的工作量 4 PID程序的实现 在编程的过程中，必须考虑的问题： ● 操作特征的设置 ? 每个回路手动/自动特征位 ? 每个执行机构设置正向/反向特征位 ● 执行机构极限保护 目的：防止执行机构过开或过关。 方法： ● 防止极限环 解决方法：对计算机输出规定一个不灵敏区ε，如果 则计算机不输出。 §3-3 串级控制系统设计 例：加热炉串级温度控制系统 油气 空气 PC TC 加 热 炉 温度 压力 单回路控制系统——简单、控制精度不高 串级控制系统（多回路控制系统）——复杂、控制性能好 燃料油经过蒸气雾化后在炉膛中燃烧，被加热的介质从炉膛四周的管道中流过。燃料油管道上装有调节阀。 1 为什么要采取串级控制？ 对于复杂工业对象，如管式加热炉：加热某种介质。 加热炉工艺过程：燃料油经过蒸气雾化后在炉膛中燃烧，被加热的介质从炉膛四周的管道中流过。燃料油管道上装有调节阀。 工作过程分析：如果燃料油压力恒定不变，阀位与燃料油流量成线性关系，可以采取单回路控制措施。如果燃料油压力不是恒定不变，则单回路控制措施效果不理想，应采取串级控制方式。 2 串级控制方式的构成 由两个或两个以上的控制回路构成，大多数情况下只有两个控制回路：内回路、外回路。 内回路，也称副回路：在控制过程中起粗调作用； 外回路，也称主回路：起细调作用。 加热炉串级控制系统框图 F1——被加热介质的流量和入口温度； F2——燃料油压力和成份； F3——喷油用的过热蒸气压力； F4——配风、炉膛漏风和大气温度等。 3 串级控制系统的数字实现 基本原则：从外向内依次计算 4 副回路的确定 当把副回路看作一个等效对象时，串级控制系统就等效为一个单回路控制系统，因此主回路的设计可以按单回路控制系统的方法进行。 副回路也是一个单回路控制系统，在确定了副回路以后，副回路的设计也可以按单回路控制系统的方法进行。 ⑵ 副回路中应包含被控对象的主要扰动。 下面给出确定副回路的几个基本原则： ⑴ 尽量使副回路的时间常数小：复杂工业过程往往具有大的惯性和纯滞后。确定副回路时如果能使其时间常数尽量小，则可减小等效对象的时间常数，提高系统快速性。 5 调节器的选择 主副调节器的任务不同： 副调节器——快速性，尽快消除扰动；不要求无差。可选用P、PD调节器；若主、副回路工作频率相差很大，也可考虑采取PI调节器。 主调节器——无差。常用PI调节器；若副回路以外惯性环节较多或副回路以外存在主要扰动，可用PID调节器。 6 控制参数的整定 先内后外的原则。 ⑴ 在主回路闭合的情况下，Kp1置1；TI1置∞；TD1置0，然后按通常的PID控制器参数整定方法整定副调节器的参数。 ⑵ 把副回路当作一个整体，用通常的方法整定主调节器的参数。 §3-4 前馈控制系统的设计 前馈控制系统：当被测的干扰进入控制对象时，前馈控制预先调整控制作用，使被控变量保持在给定值上。 F f f f 设 u1=0，并设输出的干扰为0，则有 完全补偿的条件 F f f f 若 前馈控制器为: F f f n n n 前馈-反馈计算机控制系统计算顺序： ? 计算反馈控制的偏差 ? 反馈控制器输出（PID） ? 计算前馈补偿器输出 ? 总控制量输出 §3-5 纯滞后系统的Smith预估控制 对于具有较大纯滞后的对象，常规PID控制可能造成严重超调。 1 连续系统Smith预估控制的工作原理 闭环传递函数 ： 解决办法：引入Smith预估控制 Smith预估控制就是引入一个与对象并