六自由度模块化机器人实验报告汇编.doc

六自由度机器人实验 指导老师： 团队成员： 六自由度机器人实验 绪论 实验课程简介 六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。 二、实验课性质、目的和任务 性质：独立设置的开放实验。 目的：通过六自由度机器人及其在机械自动化中的应用开放实验，使学生能够了解六自由度机器人的基本结构、工作原理、控制系统组成等，掌握机器人传动系统分析和运动学分析的基本方法，学习机器人控制编程，了解六自由度机器人在自动化制造系统中的应用。 任务： （1）熟悉六自由度机器人系统基本组成； （2）实现机器人坐标回零和机器人示教； （3）完成机器人运动学分析和求解； （4）完成机器人本体部分三维建模和运动学仿真； （5）掌握机器人的单轴运动控制编程； （6）学习机器人运动轨迹规划及其控制实现方法。 三、 实验课教学基本要求 1．通过该实验课的学习，要求学生熟悉六自由度机器人的机械结构组成； 2．熟悉机器人传动系统的特点，掌握机器人运动学分析的基本方法； 3. 掌握机器人运动学仿真技术； 4. 了解机器人控制系统的组成和控制原理； 5. 掌握机器人基本的运动控制编程。 实验内容 实验一 对六自由度机器人机电和本实验的基本了解 实验目的： 了解本实验的基本要求；了解本实验在本学期的基本安排；通过老师的讲解和频频播放，理解在进行本实验时需要补充的知识。 实验内容：1）老师给我们播放了一些关于机械人在机械工业当中应用的视频； 2）老师解释了创新思想在这方面的重要性，并举出好多相关的现实例子，还推荐我们阅读《蓝海风暴》和《第三次工业革命》等有关书籍，以增强我们的创新意识。 附： 读《蓝海战略》有感 （一） 　　看过《蓝海战略》这本书后,对如今的商场有了全新的认知,以前仅局限于事物的表面,一个企业只要能够正常的运营就能得到相应的利润,不会有多大的风险,看不到它潜在的危机。现今远不是这样了，在这个世界经济暴破的时代，只想求得一时的安逸，不去谋求长远的发展，那是很难在如今的商场立足的，更何况现在的“商场如战场”竞争是如此的激烈，没有一个完善的战略与认知，要想从商海中脱颖而出是不易的。 　　翻开这本书，仿佛进入了一个全新的领域，作者引用了大量的事实和案例，阐述了“红海”和“蓝海”的内在联系，探求着“蓝海”开创之路。作为一个技术研究人员，做技术是为了什么呢？上升到战略层面的话，那就是开创“蓝海”。所以说《蓝海战略》拓展了我的视野，让我对创新这个词，有了更深的理解。 　　首先，《蓝海战略》让我对创新有了新的理解。创新不只是技术创新，更重要的是价值创新。创新的目标，不是去创新新奇的东西，而是更好的满足客户的需要。在历史上有很多企业都是获得了技术创新而最后都亏本了，像著名的摩托罗拉铱星计划最终失败了，最主要的原因就是技术上的创新和价值的创新脱节。那么问题就是如何让用先进的技术去赚钱？这恐怕是每一个技术人员在做技术的时候，必须要反复考虑的事情。新技术是价值创新的基础，但不是价值创新的全部。以用户需求为依托，以技术为基石，推出新产品，开拓新业务，才是我们创新的责任。 　　其次，《蓝海战略》使我对竞争的概念又有了更新的理解。竞争，不仅仅包括和竞争对手在“红海”中的搏杀，还应包括新产品，新市场领域的占领上。通信领域不仅仅是话费价格的竞争，更重要的是新产品，新业务的竞争。 　　“时移则事易，因为之备”。客户的需求随着时代的发展在不断变化，蓝海战略要求企业把目光从市场的供给一方转移需求一方，也就是与其与竞争对手死拼，不如推出更能满足客户需要的产品。跨越现有的竞争边界看市场，将不同市场的买方价值元素筛选、重新排序，企业就有可能重建市场和产业边界，开启巨大的潜在需求，从而摆脱“红海”–已知市场空间–的血腥竞争，开创“蓝海 ”–新的市场空间。 一个公司必须坚持探索蓝海，因为只有不断发现蓝海才能保证公司是满足客户的要求，才能不会被市场淘汰。只考虑红海是不行的。假如诺基亚一直抱守红海的话，可能它还是在做木材加工。但红海是必须的，有了一套红海的竞争能使你在发现蓝海并迅速在蓝海里确立你的地位，如果没有红海我想即使你找到拉蓝海你也不能迅速占领。蓝海代表着亟待开发的市场空间，代表着创造新需求，代表着高利润增长的机会。尽管有些蓝海完全是在已有产业边界以外创建的，但大多数蓝海则是通过在红海内部扩展已有产业边界而开拓出来的。 我们做这个实验的时候