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成绩 北 京 航 空 航 天 大 学 自动控制原理实验报告 学 院 专业方向 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 自动控制原理实验报告 自动控制与测试教学实验中心  PAGE \* MERGEFORMAT 24 实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 实验时间 实验编号 25 同组同学 无 一、实验目的 1.了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。 2.学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 3.学习阶跃响应的测试方法。 二、实验内容 1.建立一阶系统的电子模型，观测并记录不同时间常数T时的跃响应曲线，测定其过渡过程时间Ts。 2.建立二阶系统的电子模型，观测并记录不同阻尼比ζ时的跃响应曲线，测定其超调量σ%及过渡过程时间Ts。 三、实验原理 1．一阶系统： 系统传递函数为： φs= C(s)R(s)= KTs+1 模拟运算电路如图1-1所示： 图1-1 由图得 Uo(s)Ui(s)= R2R1R2Cs + 1= KTs + 1 在实验当中始终取 R2= R1，则 K=1，T= R2C 取不同的时间常数T分别为： 0.25、 0.5、0.707、1。 记录不同时间常数下阶跃响应曲线，测量纪录其过渡过程时Ts。（取±5%误差带） 2．二阶系统: 其传递函数为： Φs＝ C(s)R(s)= ωn2s2+ 2ξωns + ωn2 令ωn=1 rad/s，则系统结构如图1-2所示： 图1-2 根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示： 图1-3 取R2C1= 1，R3C2=1， 则R4R3= R4C2= 12ξ 及ξ= 12R4C2 ξ取不同的值ξ=0.25 , ξ=0.5， ξ=0.707，ξ=1，观察并记录阶跃响应曲线，测量超调量σ%（取±5%误差带）,计算过渡过程时间Ts。 四、实验设备 1.HHMN-1型电子模拟机一台。 2.PC机一台。 3.数字式万用表一块。 五、实验步骤 1. 熟悉HHMN-1型电子模拟机的使用方法,将各运算放大器接成比例器，通电调零。 2. 断开电源，按照实验说明书上的条件和要求，计算电阻和电容的取值，按照模拟线路图搭接线路,不用的运算放大器接成比例器。 3. 将D/A1与系统输入端Ui连接，将A/D1与系统输出端Uo连接。线路接好后，经教师检查后再通电。 4.运行软件，分别获得理论和实际仿真的曲线。 5.观察实验结果，记录实验数据，绘制实验结果图形，填写实验数据表格，完成实验报告。 六、实验结果 1.一阶系统： 模拟运算电路图如图1-1所示，电阻电容取值见下表 T0.250.51R1=R2/kΩ2505001000C/μF111ts实测值/s0.751.533.30ts理论值/s0.751.503.00阶跃响应曲线见下图： T=0.25 T=0.5 T=1 2.二阶系统： 模拟运算电路图如1-3所示，电容电阻取值见下表 R1=100 kΩ，R2=1 MΩ, R3=1 MΩ, C1=1 ΜF ξ0.250.50.7071.0R4/kΩ20001000707500C2/μF1111σ%实测44.0098%16.4216%4．4118%0.2451%σ%理论44.43%16.30%4.32%0ts实测值/s11.59555．96603.51605.3660ts理论值/s1472.864.75阶跃响应曲线见下图： ξ=0.25 ξ=0.5 ξ=0.707 ξ=1 七、结果分析 1.一阶系统：一阶系统实验结果基本与理论值相符，公式得到验证。实验中存在误差，原因是实验中所接入的电阻或电容与理论值存在偏差，或者实验中接线等问题存在误差。 2.二阶系统：二阶系统实验结果超调量实验值与理论值符合度很高，而调节时间实验值与理论值存在较大误差。原因是，用于计算超调时间的公式本身就是近似公式，理论计算时忽略了很多因子，会造成较大误差。同时，这个实验中也存在一些误差，据分析，误差来源为：电阻值误差，放电过程不充分。三极管虽容易产生误差，但是此实验中采用了深度负反馈的方式，误差