自动控制理论实验指导书修改版汇编.docVIP

实 验 指 导 书 课程名称： 课程编号： 电气工程学院年 月 实验项目 实验编号 实验名称 时数 2 一阶系统的时域响应及参数测定 2 二阶系统的瞬态响应分析 2 三阶系统的瞬态响应及稳定性分析 2 PID控制器的动态特性 2 频率特性的测试 2 自动控制系统的动态校正 2 信号的采样与恢复 2 典型非线性系统的模拟 2 非线性系统的相平面分析 2 学生实验须知 一 实验要求 1 认真进行实验预习和准备，应教师要求实验前完成实验准备报告； 2 按照安排的时间、地点和分组签到和参加实验。因故调换应提交调换申请并经教师批准； 3 在指定实验台（位置）进行实验，不得随意调换，不得动用非实验设备； 4 实验时，主动参与，认真细致，互助合作，注意安全。有问题主动向教师请教。 5 实验结束，整理好实验设备，报告指导教师检查实验结果，经认可后方可离开。 6 损坏设备，应予以赔偿。二 实验报告基本要求 1 在院统一印制的实验报告用纸上书写报告； 2 书写整洁，符号、表格和曲线规范； 3 实验记录数据真实客观，实验结果分析认真正确； 4 按时呈交。三 实验成绩评定 1 每项实验的成绩综合学生出勤、实验过程（参与程度，实验结果，设备安全和人身安全）情况和实验报告质量（内容和规范性）给出。参加实验或不提交报告者，该项实验成绩为0分。 2 实验成绩计入课程平时成绩表； 3 不参加实验不提交报告者，将被取消该课程考核资格。  图1-1 分别选择两组不同的R1，R2将所测量的结果填入下表1-1: 表1-1 R1 R2 K 分别画出K=1，K=2的阶跃响应波形，并比较二者的差别: (b): 积分环节（图1-2） 图1-2 分别选择R=100kΩ，R=200 kΩ作为参数，画出相应的阶跃响应波形图，并观察波形分析积分环节的特点。 (c):惯性环节（图1-3） 图1-3 分别选择不同参数：C1=1μF，C2=0.1μF，画出相应的阶跃响应波形图，观察时间常数和上升时间填入下表1-2，并和实际计算值比较是否吻合。 表1-2 测量值 C1=1μF C2=0.1μF =3 其阶跃响应的波形图: (d):微分环节（图1-4） 图1-4 按照图1-4接好线路，示波器探头Y2选10档，y轴衰减粗调打1V位置，分别选择R=51 KΩ，C=1μF，Rf=100KΩ和R=100 KΩ，C=0.1μF，Rf=100KΩ两组参数，观察示波器画出阶跃响应波形并比较两组不同参数的差别 (e):比例积分环节（图1-5） 图1-5 选择R=51KΩ，改变Rf的值，利用示波器比较不同Rf值时波形的变化，并画出阶跃响应波形 五、实验思考题 1 用运算放大器模拟典型环节时，其传递函数是哪两个假设条件下近似导出的？ 2 积分环节和惯性环节主要差别是什么？在什么条件下，惯性环节可以近似为积分环节？在什么条件下，又可以视为比例环节？ 3 如何根据阶跃响应的波形，确定积分环节和惯性环节的时间常数。 实验二 一阶系统的时域响应及参数测定 一、实验目的 1、观察一阶系统在阶跃信号作用下的瞬态响应。 2、根据一阶系统的阶跃响应曲线确定一阶系统的时间常数。 二、实验仪器 1、控制理论电子模拟实验箱一台。 2、双踪低频慢扫描示波器一台。 3、万用表一只。 三、实验原理 图2－1 图2－1为一阶系统的方框图。它的闭环传递函数为，令，即，则其输出为：，对其取拉氏变换，得，当时，。这表示当上升到稳定值的63.2％时，对应的时间就是一阶系统的时间常数，根据这个原理，可以通过阶跃响应曲线确定一阶系统时间常数。 四、实验内容 按照下图2－2接线，打开数字存储示波器，按下“自动设置”按钮，如未显示通道，可按下“CH1菜单”和“CH2菜单”按钮。按下“触发电平”下的“菜单”按钮，选CH1作为出发信号，选择直流耦合方式，触发方式选“下降沿触发”。按下“CH1菜单”按钮，将探头选项衰减设置成“10X”，按下“CH2菜单”按钮，将探头选项衰减设置成“10X”。输入信号选择R(t)=-1V，选择两组不同的参数，观察不同的阶跃响应图形，确定一阶系统时间常数T，记录一阶系统在不同时间常数时的瞬态响应曲线，并标注于时间坐标轴。 图2－2 根据阶跃瞬态响应曲线确定时间常数T，填入下表2-1： 表2-1 510kΩ 100kΩ 510kΩ 100kΩ (B)画出阶跃瞬态响应曲线，并表明时间坐标轴： 五、实验思考题 1、