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一、典型输入信号： （1）阶跃函数 三、控制系统的性能指标 具体步骤： (1)将调节器的积分时间置于最大，即 ；置微分时间 ；置比例带 于一个较大的值，将系统投入闭环运行； (2)在系统处于稳定状态后做阶跃扰动试验，观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4：1的衰减过程。对于Ψ=0.9 的调节过程，也一样做上述试验，直到出现10：1的衰减过程。记录下4：1(或10：1)的衰减振荡过程曲线； 衰减曲线 在上图所示的衰减曲线上求取Ψ=0.75 的振荡周期 或Ψ=0.9时的上升时间 ，结合此过程下的调节器比例带，按上表计算出调节器的各个参数。 (3)按计算结果设置好调节器的各个参数，作阶跃扰动试验，观察调节过程，适当修改调节器的参数，直到满意为止。 （4）经验法 根据经验进行参数试凑的方法，首先根据经验设置一组调节器参数，然后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程；如果过渡过程不令人满意，则修改调节器参数，再作阶跃扰动试验，观察调节过程；反复上述试验，直到调节过程满意为止。 具体步骤： (1)调节器的积分时间放到最大，微