自学习式智能小车的设计要点.docVIP

毕业论文（设计） 自学习式智能小车的设计 学 生 姓 名： 牛爱 指导教师： 李春晖、讲师 合作指导教师： 专业名称： 通信工程 所在学院： 信息工程学院 2014年 6月目 录 摘要 I Abstract II 第一章 前言 1 1.1 研究目的和意义 1 1.2 国内外研究现状 1 1.3 研究内容和方法 1 第二章 总体方案概要说明 2 2.1 设计思想 2 2.2 车模整体构架 3 第三章 系统硬件设计 4 3.1 系统硬件总体结构 4 3.2 单片机最小系统 5 3.3 传感器电路设计 6 3.4 电源管理模块设计 10 3.5 车轮部位的调整 10 3.6 直流电机驱动电路 14 3.7 主要难点及处理电路 15 第四章 软件设计 18 4.1 系统软件总体结构 18 4.2 初始化模块 20 4.3 路径识别原理及实现 22 第五章 开发工具及调试过程 29 5.1 开发工具 29 5.2 调试过程 31 第六章 结论与建议 32 致谢 33 参考文献 34 附录 35 摘要 本自学习式智能车用飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128作为核心控制器，用CMOS视频传感器采集路况信息，配合传感器、电机、舵机等构成的驱动电路进行信息处理，来达到路径识别的目的，并控制小车高速稳定地在跑道上行驶。硬件电路部分采用H桥电路驱动直流电机。主板电路用电压稳压芯片LM2940，为小车的稳定行驶提供了有力的保证。测速部分采用正交编码器以及分频电路完成对速度的测量及反馈。软件系统部分主要包括CMOS视频传感器模块、PID算法相关模块、舵机模块路径识别，PID，CMOS视频传感器，PWM Abstract This smart car freescale 16-bit SCM MC9S12XS128B as the core controller, using CMOS video sensors to collect traffic information, cooperate with the sensor, motor, servo drive circuit composed of information processing, to achieve the purpose of path identification, high-speed stability control model car to run on the runway. Hardware circuit part mainly driven by H bridge circuit dc motor. Main circuit selects the voltage regulator chip LM2940, work for the stability of the intelligent car provides a powerful guarantee. Speed part adopts the encoder and the orthogonal frequency division circuit to complete for speed measurement and feedback. Some software system mainly include CMOS video sensor module, PID algorithm module, servo control module, etc. This system use development tool CodeWarrior development programming, using BDM program download, transmit data online debugging using serial port. Through a series of debugging, this system basically realized the function of path identification, in the actual test, driving the car is better done followed the task. Keywords: Intelligent vehicle, path ide