第三下执行元件及控制用电机简介.ppt

第三章 执行元件 3.1 执行元件的种类、特点及基本要求 3.2 机电系统常用控制电机 一、执行元件类型、特点及要求 二、机电系统常用控制电机 三、步进电机及其控制 机电系统中离不开执行机构提供动力。 如数控机床的主轴转动、工作台的进给运动以及工业机器人手臂升降、回转和伸缩运动等所用驱动部件又称执行元件，是处于执行机构与电子控制装置的接点部位的能量转换部件。它能在电子控制装置控制下，将输人的各种形式的能量转换为机械能，例如电动机、液动机、气缸、内燃机、电磁铁、继电器等分别把输入的电能、液压能、气压能和化学能转换为机械能。 由于大多数执行元件已作为系列化商品生产，故在设计机电一体化系统或产品时。可作为标准件选用、外购。 1. 电气执行元件 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC） 伺服电机、步进电机以及电磁铁、磁致伸缩器件、压电元件，是最常用的执行元件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。 1.惯量小、动力大 表征执行元件惯量的性能指标：对直线运动为质量m，对回转运动为转动惯量J。 表征输出动力的性能指标为推力F、转矩T或功率P。 表征动力大小的综合性指标称为比功率。它包含了功率、加速性能和转速三种因素： 比功率=Pε/ω=ωT2/J（kWs-1） 2.体积小、重量轻 既要缩小执行元件的体积、减轻重量，同时又要增大其动力，故通常用执行元件的单位重量所能达到的输出功率或比功率，即用功率密度或比功率密度来评价这项指标。设执行元件的重量为G，则 功率密度=P/G(kWN-1) , 比功率密度=(T2/J)/G(kWs-1N-1) 3.便于维修、安装 执行元件最好不需要维修。最新发展起来的无刷DC及AC伺服电机就是走向无维修的例子。 4.宜于微机控制 根据这个要求，用微机控制最方便的是电动式执行元件。因此机电一体化系统所用执行元件的主流是电动式，其次是液动和气动式(在驱动接口中需要增加电一液或电一气变换环节)。内燃机运动的微机控制较难，故通常仅用于交通运输机械。 控制用电机有回转和直线驱动电机，通过电压、电流、频率（包括指令脉冲）等控制，实现定速、变速驱动或反复启动、停止的增量驱动以及复杂的驱动，而驱动精度随驱动对象的不同而不同。 机电一体化产品中常用的控制用电机是指能提供正确运动或较复杂动作的伺服电机。 对控制电机的基本要求 1.性能密度大、即功率密度和比功率大； 2.快速性好，即加速转矩大，频响特性好； 3.位置控制精度高、调速范围宽、低速运行平稳无爬行现象、分辨率高、振动噪声小； 4.适应启、停频繁的工作要求； 5.可靠性高、寿命长。 控制用旋转电机按其工作原理可分为旋转磁场型和旋转电枢型。 前者有同步电机(永磁)、步进电机(永磁); 后者有直流电机(永磁)、感应电机(按矢量控制等效模型)。 具体的可细分为:DC伺服电机(永磁)可分为:有槽铁芯电枢型、无槽(平滑型)铁芯电枢型、电枢型(无槽(平滑)铁芯型与无铁芯型)。 AC伺服电机分同步型(SM),感应型(IM)。 步进电机分变磁阻型(VR)、永磁型(PM),混合型(HB)。 在自动控制系统中，伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动被控对象，当信号电压的大小和极性(或相位)发生变化时，电动机的转速和转向将快速、准确地跟着变化。目前常用的伺服电动机有直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机。 1、直流（DC）伺服电机 直流（DC）伺服电机的结构和工作原理与一般普通直流电机相同，只是转子的转动惯量比普通直流电机小，即转子做得细长。 直流电机转矩平衡方程：T=CTΦIa (1) 调速方式 直流伺服电机的机械特性方程为： 式中 ——电枢控制电压； 一电枢回路电阻； —每极磁通； 、 —分别为电动机的结构常数。 直流电机的输出电磁转矩表达式为： 由上式知，直流伺服电机的控制方式如下： 直流伺服电机接线原理图。 2.直流伺服电机驱动 （1 ）可控硅直流调速原理 （2）脉宽调制（PWM）直流调速驱动控制 PWM控制原理 2. 交流伺服电动机 (1) 幅值控制原理: 励磁绕组WF