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* * * * * * * 2.4 线性系统的传递函数 2.4.1 微分方程的求解 微分方程的求解分为时域法和变换域法，它们之间的关系可以用下图来表示： 通过Laplace变换，将微分方程的解简化为关于S的代数方程，并得到输出的Laplace变换C(s)后，反变换得到微分方程的时间域解C(t)。 在零初始条件下，即： 2.4.2 传递函数 传递函数表征了系统的动态性能，而且可以用来研究系统结构和参数变化对系统性能的影响，是经典控制理论中最重要的数学模型之一。 1．传递函数定义 在线性系统中，当初始条件为零时，系统输出的Laplace变换象函数与输入的Laplace变换象函数之比，称为系统的传递函数。 传递函数只能适用于线性系统，另外对输入输出进行Laplace变换时，系统的初始条件为零。 设线性时不变系统的微分方程为： 传递函数与系统的初始状态无关 对上述微分方程两边同时求Laplace变换得到： 求得传递函数： [例2-5] 试求RLC串联电路的传递函数 。 解：该电路的微分方程前面已经求得 令初始条件为零，方程两边同时求Laplace变换，得到： [例2-6] 动力学系统如下图，试求传递函数。 解：该系统的微分方程为 令初始条件为零，对方程两边求Laplace变换，得到： 2．传递函数的性质 （1）传递函数是从微分方程演变过来的，因此传递函数表征了系统的固有特性，它是系统在复变域中的一种数学模型。 传递函数G(s)是以s为自变量的函数，这里s就是Laplace变换所用的复变量： ，所以G(s)是一个复变函数。 （2）由于传递函数只适用于线性系统，所以传递函数不会因为输入量函数或输出量函数而异； （3）传递函数的分母多项式就是系统的特征多项式，不过它是复变域里的表现形式。传递函数的分子多项式就是微分方程右端函数的微分算子符多项式； （4）虽然传递函数与微分方程是相通的，但传递函数毕竟是一个函数，而微分方程是一个方程，因此传递函数在运算和作图方面是比较方便的，但它也带来了分子分母相消（零极点相消）问题； （5）由于传递函数与微分方程的相通性，因此只要将微分方程中的微分算子符换成为复变量S，即可得到传递函数； （7）对于一个物理上可实现的线性集中参数系统，其传递函数必定是严格真有理函数，也即传递函数的分子多项式的阶次m总是小于分母多项式的阶次n，即nm。 （6）传递函数G(s)与系统的冲击响应g(t)的关系： ； [例2-7] 设系统零初始条件下的单位阶跃响应为 ，试求系统的传递函数和脉冲响应函数。 解：方法一：由题意，已知系统的输入为单位阶跃函数r(t)=1(t) ， 根据传递函数的定义，系统的传递函数为： 脉冲响应函数为： 方法二：根据线性系统的性质，系统的脉冲响应函数为： 系统的传递函数为： 3．传递函数的微观结构 （1）传递函数的零点与极点 （2）传递函数的表示形式 ★零极点表达式： 式中 称为根轨迹增益。 定义传递函数分子多项式 的m个根 为零点，分母多项式 的n个根 为极点，也就是特征方程式的根，即特征根。 ★归一化（时间常数）表达式 根据多项式分解理论，可以将多项式分解为一次因子和（或）二次因子的连乘形式，于是传递函数可以表示为： 式中 称为系统传递函数的静态（稳态）放大倍数（传递系数）。 K与Kg的关系： （2）零、极点图 习惯上在s平面上以“○”表示零点，以“×”表示极点的图称为零极点图。 例如：系统的传递函数为 则传递函数可表示为 零极点分布图如右图： 4．零点、极点、传递系数与系统响应的关系 系统的传递函数的几乎全部信息都集中表现为它的零点、极点和传递系数上，因此系统的响应也就有它的零点、极点和传递系数来决定。 以下面传递函数为例加以说明： 设输入信号为阶跃函数，系统的初始条件为 ，则系统的响应为： 零状态响应（系统初始状态为零，由输入激励的响应）： 零