变量施肥自动控制系统设计的研究.pdf

摘 要 精准农业是现代信息技术、生物技术、工程技术等一系列高新技术最新成就的基础上发展 起来的一种重要的现代农业生产形式，是一个综合性很强的复杂系统，是实现农业低耗、高效、 优质、安全的重要途径。 我国化肥施用的突出问题是结构不合理，利用率低。据估计，全国每年因盲目使用浪费化 肥约100万吨．折合人民币5亿元。加之由于长期大量施用单质化肥，土壤板结，地下水污染， 农产品品质下降．未被作物吸收利用的氮素向大气挥发、向水体淋溶，不仅浪费了资源、增加 了农业生产成本。 为了减少农业生产中的盲目投入，节约成本，增加产量，提高农资利用率．减少环境污染， 阻止生态环境进一步恶化，提出了一种新思想，其含义是按照田间每一操作单元的具体条件， 精细准确地调整各项土壤和作物管理措施，最大限度地优化使用各项农业投入(化肥、农药、 水、种子和其它方面的投入量)，以获取最高产量和最大经济效益．同时减少化学物质使用． 保护农业生态环境，保护土地等农业资源。其中，变量施肥要求能根据不同地区、不同土壤类 型以及土壤中各种养分的盈亏情况，作物类别和产量水平，将N、P、K和多种可促进作物生长 的微量元素与有机肥加以科学配方，从而做到有目的旆肥，既可减少因过量施肥造成的环境污 染和农产品质量下降，又可降低成本，这就要求有科学合理的施肥方式和具有自动控制的精准 施肥机械。 机、变量施肥控制软件、变量控制驱动器、电控无级变速器、6行大豆精密播种机等组成。 2002年10月对精准农业示范基地友谊农场五分场二队的二号地土壤采样，共计采样138 点，送到黑龙江八一农垦大学检测中心进行土壤化验，化验的结果为变量旖肥提供了依据。 精准农业技术示范试验基地采用DGPs定位系统，使用自行设计的Agl32型GPs接收机与 计算机串行数据通信软件，通过计算机标准串行Rs一232接口获得GPs接收机的定位信息，并 记录了GPs接收机的定位信息。 变量施肥软件完成与DGPs的通信。每隔～秒接收一组DGPs定位信息(经度、纬度、高程)． 利用DGPS测量试验地块的坐标．做出地块的形状，将地块划分为网格，对每个网格编号。变 量施肥数据库中存放着每个网格的施肥量，当机车行驶某个网格。工控机会找到该网格的施肥 量并输出，施肥的变量范围±30毽。 调速系统由脉宽调制输出电路、位移反馈电路、上下位机通信电路、 无级变速机构、执 行电机组成。单片机AT89c5l通过Rs232接口将上位机的给定施肥量等级与反馈等级比较得 到差值·单片机中的增量PID算法子程序改变占空比，从而调节输出控制电压调节电机的转速 来改变无级变速器的传动比，来改变排肥轮的转速，调节施肥量。 PID控制器的参数进行整定。确定所需要的控制器参数。 真和比较，由响应曲线可以看出PID控制减小了系统的超调量，缩短了调整时间。 系统的试验研究分了四个步骤．第一步对系统的硬件电路的调试和单片机程序的调试，包 括单片机与外围电路的接口调试；控制信号与电枢电压关系试验：电枢电压与电机转速、反馈 级别与传动比关系试验。第二步变量控制系统的变量施肥试验，机车在场上静止，工控机输出 不同的施肥级别，用布袋接六个排肥口的施肥．用天平称量，做出施肥级别与施肥量的关系曲 线。第三步机车在田间作业时的变量施肥试验。机车在田间行进，工控机输出不同的施肥级别， 用布袋接六个排肥口的施肥。用天平称量．做出指令与施肥量的关系曲线，并计算施肥误差。 第四步变量施肥网格试验，机车行进到由GPS定位的某一网格时进行施肥试验，数据卡记录 下经度、纬度、设定施肥量、施肥级别。 通过试验研究得到以下结论： l、本试验研究的变量施肥自动控制系统，可实现由DGPS定位、GIs确定的地块施肥量的控制， 该系统结合了单片机控制和农业机械，将自动控制理论贯穿于整个系统，实现了机电一体化。 2、变量施肥控制系统控制施肥范围120 k曲m2．226kgmm2，划分为o．100之间的100级，变量 范围是±28．9％。克服了传统施肥方式，一块地施肥比例完全相同，盲目施肥的弊端。 3、PID控制提高了系统的型别，使系统从有差系统改进为无差系统，提高了系统的稳态性能指 标。PID控制算法缩短了调整时间，减小了超调量．改善了系统的动态性能指标。 4、脉宽调制电路的控制电压与电机屯枢电压呈线性变化趋势，试验波形比较理想，有对波形 会有毛刺，电机电枢电压与电机转速非线性。 5、农具场上标定试验中，从施