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基于激光扫描匹配的移动机器人定位 B智能0701 2007012440 彭浩 指导老师：张奇志 机器人定位概述 机器人外部信息获取与表示 移动机器人定位 移动机器人定位的实验研究及分析 总结 机器人完成任务所需要的环节中定位是要解决的首要问题，它是实现机器人自主导航的重要环节，定位是确定机器人在工作环境中相对于全局坐标的位姿，移动机器人的定位就是利用传感器估计机器人相对于环境的位姿。其中包含了环境表示方法，传感器数据采集，信息融合，数据关联，动态Bayes网络，卡 尔曼滤波器，粒子滤波器等研究领域。因此，对于移动机器人的定位需要结合多方面内容综合考虑。本课题拟从理论和实验两方面，对定位的各个过程进行系统地分析和研究。 外部信息获取及表达 移动机器人运动学模型 扫描匹配的位姿变换 假设机器人的起始位姿为Xb，相对于 做一个运动 到达位姿 ，则Xa和Xb有如下的关系 将激光扫描点从它在扫描仪下的局部坐标转换到全局坐标时，有下面的转换关系，设此时扫描仪的位姿为 ,点Ps在该扫描仪坐标系下的相对坐标为