第一讲机构的结构概述.docVIP

第一讲 机构的结构分析 理论知识部分： 一 机构的组成 1．构件：机器中每一个独立的运动单元，任何机器都是由若干个（两个以上）构件组合而成。 2．零件：机器的独立制造单元。 二、运动副及分类 1.运动副：由两构件直接接触而组成的可动联接称为运动副。 2.运动副的分类 根据构成运动副的两构件的接触情况进行分类。 ①高副：两构件通过点或线接触而构成的运动副。常见的高副：凸轮副 齿轮副 ②低副：两构件通过面接触而构成的运动副。常见的低副有：回转副，移动副，球面副。 3. 约束：平面高副引入的1个约束，自由度为2，低副引入2个约束，自由度为1. 三、运动链 定义：两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。 闭链：若运动链的各构件构成了首末封闭的系统，则称其为闭式运动链。 开链：若运动链的各构件未构成首末封闭的系统，则称其为开式运动链。 四、机构 1．机构：在运动链中，若将某一构件加以固定而成为机架，则这种运动链叫机构。 2．机架：机架是固定不动的构件。（注：一个机构只有一个机架） 3．原动件：机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件。（一个工作着机构中，驱动机构的外力所作用的构件，又叫主动件） 4．从动件：运动链中除原动件外其余活动构件。 五、机构运动简图 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 为了准确地反映构件间原有的相对运动，表示转动副的小圆必须与相对回转轴线重合；表示移动副的滑块，导杆或导槽，其导路必须与相对移动方向一致；表示平面高副的曲线，其曲率中心的位置必须与构件的实际轮廓相等。 六、机构具有确定运动的条件 为了使机构具有确定的运动规律，则机构的原动件数目应等于机构的自由度数目。 说明：（1）机构的自由度至少不小于1，即F≥1。（2）当原动件数目小于机构的自由度时，机构的运动是不确定的，机构的运动遵循最小阻力定律。当原动件数目大于机构的自由度时，则将导致机构中最薄弱环节的损坏。（3）通常机构的原动件都是和机架相连的。 七、 机构自由度的计算 自由度：保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数称为机构的自由度。 计算自由度的方法： 1.计算方法一：先分析并明确指出机构中存在的局部自由度、虚约束、复合铰链，确定局部自由度和虚约束的数目，然后用公式 计算F＝3n- (2Pl+ Ph -P()- F( ★说明：n：指活动构件的个数，F( (局部自由度数 Ph (高副数 n ( 活动构件数 P( (虚约束数 Pl (低副数 F( (局部自由度数 2. 计算方法二：先分析并明确指出机构中存在的局部自由度、虚约束、复合铰链，然后去除局部自由度及虚约束后，用公式计算：F＝3n- (2Pl+ Ph) 计算时需要注意的问题： （一）.复合铰链：两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。 1.常见的复合铰链 注意： 2.杆状构件构成的复合铰链比较明显，而齿轮、凸轮及机架等构件构成的复合铰链容易忽略，计算时应特别注意。 A处为机架、小齿轮和AB杆组成的复合铰链。F= 如下图差动轮系中1和3与机架组成复合铰链，计算自由度为2. （二）局部自由度 1．定义：有些机构中，某些构件所产生的局部运动，并不影响其他构件的运动，这种构件产生的局部运动的自由度称为局部自由度。 2．特点：局部自由度不影响机构整体运动的自由度。 3．自由度的计算： 法一： 局部自由度 法二：将局部自由度除去不计。如将滚子焊在杆上，再进行计算。（常见的局部自由度也就是滚子，其作用是减少高副元素的磨损）。 （三）、虚约束 1．定义：在机构中有些运动副带入的约束，对机构的运动起重复约束作用，这类约束叫虚约束。在计算自由度时，应将虚约束除去不计。 2．常见的虚约束：如图所示 (a) AB、CD、EF平行且相等 ；(b)平行导路多处移动副；(c)同轴多处转动副 ；(d) AB=BC=BD，AD垂直于AC且A在D、C 轨迹交点；(e) 在机构的运动过程中，两构件上两点始终等距;(f) 轨迹重合；(g) 在机构中，某些不影响机构运动传递的重复部分所引入的约束为虚约束----有对称结构； h) 如果两构件在多处接触而构成平面高副，且在各接触点处的公法线彼此重合，则在计算机构的自由度时，只能算一个平面高副，其它为虚约束。如（h)等径凸轮的两处高副；（i)等宽凸轮的两处高副。 如果两构件在多处接触而构成平面高副，且在各接触点处的公法线方向并不彼此重合，则在计算机构的自由度时，只能算一个平面低副。 两构件在多处组成高副，且各接触点的公法线彼此重合，按一个高副计算 3．虚约束作用：虽然不影响机构的运