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第四章 根轨迹法 一、开环零极点位置的相对变化对根轨迹的影响 开环极点若在开环零点的右侧，复平面上的根轨迹将右移，使系统的稳定性降低。 二、增加开环零点对根轨迹的影响 谢谢！ Thanks! 上述条件与负反馈控制系统根轨迹的幅值条件和相角条件相比较，幅值条件相同，而相角条件由180o的奇数倍变为180o的偶数倍。前面提过，通常将负反馈控制系统的根轨迹称为180度根轨迹，为示区别，故而又将正反馈控制系统的根轨迹称为零度根轨迹。对于零度根轨迹的绘制法则，可将常规根轨迹的绘制法则中与相角条件相关的法则进行适当地修整： 4.实轴上的根轨迹 实轴上的某一区域，若其右方的开环实数零、极点个数之和若为偶数，则该区域必是根轨迹。 5.根轨迹的渐近线 当系统的开环极点数n大于开环零点数m时，将会有n-m条根轨迹趋向于无限远处，根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 渐近线与实轴的交点为 7. 根轨迹的出射角和入射角 由开环极点 出发的根轨迹，其起始角 为： 根轨迹终止于开环零点-zk处的入射角φzk为： [例4-10] 某单位正反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹增益Kg变化时的根轨迹。 解：系统的开环极点 开环零点 此为正反馈系统，故根轨迹为零度根轨迹，其绘制步骤如下： 1. 系统有三条根轨迹，分别起始于开环极