计算动力学第2章.ppt

半稳定的极限环 环内,环外都不稳定. 具有这种极限环的系统是不会产生自振荡的,系 统的状态最终是发散的。 a) 半稳定的极限环 0 x(t) t 0 半稳定的极限环 环内,环外都是稳定的. 具有这种极限环的系统也不会产生自振荡的,系 统的状态最终是趋向于环内的稳定奇点。. b) 半稳定的极限环 0 x(t) t 0 §2.3 相平面分析 对于非线性系统来说，相平面分析法的步骤为： （1）写出一阶微分方程； （2）求出奇点位置； （3）画出相轨迹。 单摆例题 例2-2 无阻尼单摆的自由振荡 摆锤质量为m 的单摆的运动方程为 (1) 单摆例题 令 得 (2) 单摆例题 当 很小时， 平衡点两个：（0，0）和（?，0） 1. 在（0，0）处 单摆例题 特征值为共轭虚根，奇点为中心 单摆例题 2. 在（? ，0）处 单摆例题 特征值为实数且符号相反，奇点为鞍点 单摆例题 由式(2)中的两式相除．并消去t ，则可得： 再将式(5)改写为 (3) 积分上式，可得： (4) (5) 单摆例题 式中h是一个积分常数，它正比于系统的总能量，可由初始条件来确定其值。 (6) 自激振动例题 例2-3 范得波（Van der Pol）方程 范得波方程存在着和起始条件无关的定常解，称为自激振动系统。 自激振动例题 将它化为两个一阶方程 上面两式相除，则得相迹的微分方程为 它有唯一的奇点(0，0)。 自激振动例题 其一次近似系统 显然有 自激振动例题 其特征值为 当ε＞2时, 平衡点(0，0)为不稳定结点。 自激振动例题 当ε2时, 平衡点(0，0)为不稳定焦点。当ε=2时, 平衡点(0，0)为不稳定退化结点。 由此可知，不论ε为何值；平衡点(0，0)都是不稳定的，且相迹均以平衡点为渐近点，而相点沿相迹的运动总是背离平衡点的。 自激振动例题 给出任一初始条件,通过计算机数值求解,可以证明它的相轨道都将趋向于一条闭合曲线,这一条闭合曲线,称为极限环.极限环以外的相轨道向里盘旋,而极限环以内的相轨道则向外盘旋,都趋向极限环,说明不论初始情况如何, 系统最终都到达以极限环描述的周期性运动。 本章习题 【1】试确定系统 的平衡点,并指出其类型及其稳定性。 本章习题 【2】试确定系统 的平衡点,并指出其类型及其稳定性。 * §2.1 相平面的基本概念 §2.2 奇点与极限环 §2.3 相平面分析 第2章 相平面法 §2.1 相平面的基本概念 相平面法由庞加莱1885年首先提出。该方法通过图解法将一阶和二阶系统的运动过程转化为位置和速度平面上的相轨迹，从而比较直观、准确地反映系统的稳定性、平衡状态和稳态精度以及初始条件及参数对系统运动的影响。 相平面法概述 相平面法是一种求解一、二阶常微分方程的图解法,即二维状态空间法。这种方法的实质是将系统的运动过程形象地转化为相平面上一个点的移动, 通过研究这个点移动的轨迹, 就能获得系统运动规律的全部信息. 相平面法的基本概念 式中, 是 的线性或非线性函数. 设二阶系统的常微分方程如下： 由微分方程的理论可知，只要 是解析的，那么在给定的初始条件下，方程的解是唯一的。这个唯一的解可以写成时间解的形式——x(t), 也可以写成以t为参变量的形式，用 来表示。 t x(t) x 相轨迹 1.相轨迹：如果我们取 x 和 作为平面的直角坐标，则 系统在每一时刻的 均相应于平面上的一点。当 t 变化时，这一点在 平面上将绘出一条相应的轨迹-----相轨迹。它描述系统的运动过程。 相轨迹 二阶系统微分方程： 两个独立变量： 位置量 速度量 构成相平面 为相变量。给定初始条件 相变量 在相平面上的 运动坐标轨迹称为相轨迹。 相平面 2.相平面: 平面称为相平面。对于一个系统，初始条件 不同时，其方程的解也不同。因而针对不同的初始条件，可以绘出