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第二章  GPS 定位的坐标系统和时间系统 GPS定位中坐标系统的划分 （1）惯性坐标系 坐标系在空间中的定位和定向保持不变或做匀速直线运动 与地球自传无关 用于描述卫星和天体的运动状态 如协议天球坐标系 （2）非惯性坐标系 与地球固连的坐标系 称为地固坐标系或地球坐标系 分为地心、参心、站心坐标系 坐标系统的定义------ 由原点位置、3个坐标轴的指向和尺度所定义。 坐标系的划分------根据坐标轴的指向不同 天球坐标系和地球坐标系。 由于坐标系相对于时间的依赖性，每一类坐标系又可划分为若干种不同定义的坐标系。 坐标系之间通过坐标平移、旋转和尺度转换，可以将一个坐标系变换到另一个坐标系去。 2.1 协议天球坐标系 2.1.1 天球的基本概念 天球：以地球质心为中心，半径r为任意长的一个假想的球体。 基本概念： 天轴（线） 天极（点）(南北天极) 天球赤道面（面） 天球赤道（线） 了解一些基本概念： 天球子午面 天球子午圈（线） 时圈（半个大圆） 黄道（线） 黄极（黄南极，黄北极）点 春分点（黄道）：黄道与天球赤道的交点 2.1.2天球坐标系 如何描述任意天体的位置： 1.天球空间直角坐标系 右手系（x[春分点], y, z（北天极）的确定） 2.天球球面坐标系 （α，δ，γ）三个量的正负 赤经、赤纬、向径 天球空间直角坐标系 天球球面坐标系 天球空间直角坐标系的定义： 地球质心O为坐标原点，Z轴指向天球北极，X轴指向春分点，Y轴垂直于XOZ平面，与X轴和Z轴构成右手坐标系。在此坐标系下，空间点的位置由坐标（X，Y，Z）来描述。 天球球面坐标系的定义 ： 地球质心O为坐标原点，春分点轴与天轴所在平面为天球经度（赤经）测量基准——基准子午面，赤道为天球纬度测量基准而建立球面坐标。空间点的位置在天球坐标系下的表述为（r，α，δ）。 2.1.3 岁差与章动的影响 由于岁差与章动的影响导致北天极在天球上复杂的运动。 岁差：地球形体接近于赤道隆起的椭球体，在日月引力和其它天体引力对地球隆起部分的作用下，地球自转轴方向不再保持不变，使春分点在黄道上产生缓慢的西移现象，天文学上称为岁差。 前提：月球的引力及其运行轨道是不变的。并忽略其它行星的引力影响。 影响：图2-3 影响 1.北天极的运动轨迹为以黄北极为中心，以黄赤交角为半径的小圆上。 北天极每年西移50.71″，周期25800年 在天球上有规律运动的北天极称为： 瞬时平北天极 瞬时天球平赤道 瞬时平春分点 章动 前提：月球运动的轨道也是不断变化的。 观测时的北天极称为瞬时北天极 在日月引力等因素的影响下，瞬时北天极将绕瞬时平北天极产生旋转，形成椭圆轨迹，其长半径约为9.2″，周期约为18.6年，这种现象称为章动。 影响：图2-4 2.1.4 协议天球坐标系的定义与转换 引出：为了描述卫星的运动轨迹，必须建立一个惯性坐标系统。（坐标轴方向不随时间变化） 协议天球坐标系的概念： 通常选择某一时刻作为标准历元，并将此刻地球的瞬时自转轴（指向北极）和 地心至瞬时春分点的方向，经该瞬时岁差和章动改动后，分别作为z轴和x轴的指向。由此所构成的空间固定坐标系，称为所取标准历元t0时刻的平天球坐标系（或协议天球坐标系） 转换 协议天球坐标系 瞬时天球坐标（观测历元t） 1.协议天球坐标系 瞬时平天球坐标系统 2.瞬时平天球坐标系统 瞬时天球坐标系统 2.2 协议地球坐标系 问题提出：地球上的点在天球坐标系中，随着地球的自转而变化。 地球空间直角坐标系：原点O与地球质心重合，Z轴指向地球北极，X轴指向格林尼治平子午面与地球赤道的交点E，Y 轴垂直于XOZ平面构成的右手坐标系。 大地坐标系：地球椭球的中心与地球质心重合，椭球短轴与地球自转轴重合，大地纬度B为过地面点的椭球法线与椭球赤道面的夹角，大地经度L为过地面点的椭球子午面与格林尼治平子午面之间的夹角，大地高H为地面点沿椭球法线至椭球面的距离。 2.2.2 极移与协议地球坐标系 引出：地球不但不规则，而且内部质量不均匀，而引起自转轴在地球体内部运动。 极移：地极点在地球表面上的位置是随时间变化的，这种现象称为地极移动，简