§12.3连续时间系统状态方程的求解.ppt

§9.4 连续时间系统状态方  程的求解 一．用拉普拉斯变换法求解状态方程 二．用时域法求解状态方程 (二)用时域方法求解状态方程 第一种情况 第二种情况 X 第 * 页 用拉普拉斯变换法求解状态方程 用时域法求解状态方程 时域方法……借助计算机 变换域方法……简单 由状态方程求系统函数 方程 ，起始条件 方程两边取拉氏变换 整理得 因而时域表示式为 可见，在计算过程中最关键的一步是求 。 若系统为零状态的，则 则系统的转移函数矩阵为 是第i个输出分量对第j个输入分量的转移函数。 1．矩阵指数 的定义 (一)矩阵指数 式中 为 方阵, 也是一个 方阵 2.主要性质 1. 求状态方程和输出方程 若已知 并给定起始状态矢量 对式(1)两边左乘 ，移项有 (1) 化简，得 两边取积分，并考虑起始条件，有 对上式两边左乘 ，并考虑到　　　　　，可得 为方程的一般解 求输出方程r(t) 依此原理，将 无穷项之和的表示式中高于 次的各项全部化为 幂次的各项之和，经整理后即可将 化为有限项之和 对于 方阵A有如下特性： 凯莱-哈密顿定理（Cayley-Hamiton theorem）： 也即，对于 ，可利用 以下幂次的各项之和表示 ，式中 为各项系数。 (2) (3) 式中各系数 c 都是时间t 的函数，为书写简便省略了 变量t。 按照凯莱-哈密顿定理，将矩阵A的特征值代入式(2)后，方程仍满足平衡，利用这一关系可求得式(3)中的系数c ，最后解出 。 具体计算步骤： 求矩阵A的特征值； 将各特征值分别代入式（3），求系数c。 A的特征值各不相同，分别为 ，代入式 (3)有 (4)