第五章连续体力学.ppt

三、刚体的机械能守恒定律: 在有刚体转动的过程中, 只有保守力做功, 则系统机械能保持不变，这是有刚体转动时的机械能守恒定率. 刚体质量全部集中于质心时,相对于零势点所具有的势能. 1. 刚体的重力势能: 2. 刚体的机械能守恒定律: 刚体的重力势能: 作业：5—– 9，5—10，5—11 注意：这与前面讲的机械能守恒定率本质一样， 只不过对刚体功、动能、势能表达式不同. §5-4 旋 进 一、旋 进 以上研究的是刚体的定轴转动，如果不约束转轴，有什么 运动规律呢？ 通过对陀螺的研究知：物体作定轴转动时除了绕自身 对称轴转动外，对称轴还绕其他轴转动，绕其他轴的 转动叫旋 进，又称回转现象。 可以证明： 二、回转仪（略） 刚体力学小结 一、基本概念： 刚体转动惯量： 刚体的转动动能： 刚体定轴转动角动量： 力矩的功： 刚体的重力势能: 2、基本原理： 1）刚体角动量原理： 2）刚体的角动量守恒定律： 3） 刚体定轴转动定律： 4）刚体定轴转动的动能定理： 5）刚体的机械能守恒定律: 质点的运动规律和刚体定轴转动规律的对比(一) 转动动能 动能 力矩的功 力的功 转动惯量J , 力矩M 质量m, 力F 角加速度 加速度 角速度 速度 刚体的定轴转动 质点的运动 质点的运动规律和刚体定轴转动规律的对比(二) 动能定理： 动能定理： 机械能守恒： 机械能守恒： 角动量守恒： 动量守恒： 角动量原理： 动量定理： 转动定律： 运动定律： 刚体的定轴转动 质点的运动 三、基本计算： 1、转动惯量的计算： ?若质量离散分布：（质点，质点系） ?若质量连续分布： ?平行轴定理： 2）均匀圆盘 （圆柱体）： o 4）均匀球体： o 3）薄圆环（薄圆筒）： o 常用的转动惯量： 1) 均匀细棒 o o * 第五章 连续体力学 连续体包括刚体、弹性固体、流体（液体和气体） 本章重点介绍刚体的力学规律。 1、刚体 ─ 受力时形状和大小完全不变的的物体为刚体。刚体上的任两点间的距离 始终保持不变。刚体是一种理想模型。 §5-1 刚体运动学 一、刚体的平动与转动： 2、平动 ─ 刚体上任意两点的连线在运动中保持平行，这种 运动称为刚体的平动。 注意：刚体平动时，质点的轨迹不一定是直线。 特征： 各个质点的位移、速度、加速度相等。 例：黑板擦、电梯、活塞的运动。 3、转动 -- 刚体上的各点绕同一直线做圆周运动。 复杂运动可视为刚体平动和刚体转动的叠加。 定轴转动 ─ 转轴相对参考系固定不动的转动。 1）各点的角位移、角速度、角加速度相同。 2）各点的线位移、线速度、线加速度不同。 特征： 二、刚体定轴转动的角量描述： 平均角速度： 角速度： 角加速度： 角位移: A A' 定轴转动只有两个转动方向。 规定沿 ox 轴逆时针转动为正方向，反之为负方向。 角位置： 刚体定轴转动的运动学方程。 ?刚体作匀变速转动时，相应公式如下： ?角量与线量的关系： A A' ?线速度与角速度之间的矢量关系为: 由于在定轴转动中轴的位置不变，故 只有沿轴的正负两个方向，可以用标量代替。 [例1]一半径为R = 0.1m的砂轮作定轴转动，其角位置随时间t 的 变化关系为? = ( 2 + 4t 3 )rad,式中t 以 s 计。试求： 1）在t =2s 时,砂轮边缘上一质点的法向加速度和切向 加速度的大小。 2）当角? 为多大时,该质点的加速度与半径成 45 o。 解: 1) 2) ? = ( 2+ 4t 3)= 2 + 4 ×（0.55)3 = 2.67 ( rad ) ( 舍去t = 0 和 t = － 0.55 ) 此时砂轮转过的角度： [例2]一细棒绕O点自由转动，并知 ,L 为棒长。 求: 1)棒自水平静止开始运动, 时, ? 2)此时端点A 和中点B 的线速度为多大? 解: 1)棒做变加速运动： 由： 得： §5-2 刚体的角动量和角动量原理 一、刚体的角动量及转动惯量： 对O点的元角动量: ?质元 考察一个以角速度ω绕OZ轴转动的均匀细棒： ?均匀细棒对O点的角动量： ?均匀细棒对OZ轴的角动量： 定义：刚体转动惯量： 1、刚体的角动量： 2、转动惯量的计算： ?若质量离散分布：（质点，质点系） ?若质量连续分布： J 的单位：kgm2 ◆质量为线分布 ◆质量为面分布 ◆质量为体分布 dm为质量元，简称质元。取法如下： 其中?、?、?分别为质量的线密度、面