华科第11章(电力拖动控制系统)研讨.ppt

* 第11章　异步电机矢量控制变频调速系统 11.1 异步电动机的多变量数学模型和坐标变换 11.1.1 异步电动机基本方程的矩阵表示法 1 ．电压方程（转子折算后） 2．磁链方程 3．转矩方程 要求建立物理慨念， 知道推导的思路， 详细推导不作要求 式中： 定子自感矩阵 转子自感矩阵 定转子互感矩阵 以上方程都是在 a、b、c 坐标系下推得 Lsr是θr的函数 11.1.2 功率不变条件下的坐标变换 对前面的电压向量u、电流向量i、磁链向量ψ，可以通过满秩的线性变换，变换到另一坐标系 若假定变换前后的功率不变，有 ，令 ，则： 是正交变换 以3相变换到2相为例，有： 各变换式与10章的相比， 仅矩阵前的系数不同。 得到上式的整个变换过程中仅仅考虑了θ角，并没有涉及转速的快慢及是否与旋转磁场同步。上式所示的变换只是静止三相系统向 d 轴与 a 轴有一个夹角为θ 角的二相系统的变换。当 d 轴不旋转时，θ 角是一个恒值，θ＝0 时，就是 a、b、c 、0 的变换式。设 ，当 时，得到的是变换到同步速坐标系中的方程；当 时，得到的是变换到异步电动机转子坐标系中的方程。 11.1.3 异步电动机在d、q、0坐标系下的数学模型 1。定子电压方程在d、q、0坐标系下的表达式为 2。转子电压方程在d、q、0坐标系下的表达式为 3。电磁转矩在d、q、0坐标系下的表达式为 同步电机的 d 轴具有确切的几何概念和物理概念，而异步电机的 d 轴相对定、转子都在运动，其几何概念是不可能具备的，其物理概念也无特定的含义。 因此，可以进一步规定它的方向，使它具备一定的物理含义，这将使所得到的方程更为简化。这就是下面的M、T坐标系。 用坐标变换把a、b、c 坐标系统下的方程变换到d、q、0坐标系统： 例：定子电压方程变换的推导过程 左乘 得 11.1.4　异步电动机在M、T坐标系下的数学模型 规定 d 轴取在转子综合磁链矢量的轴线上，并称之为M轴（转子励磁轴线），超前于它90°的 q 轴则称之为T轴（转矩轴）。 转子综合磁链矢量的定义： 空间矢量图 是低频变化的时间相量 是同步速旋转的空间矢量 要区分： 条件： 不考虑零序分量 M轴取在 的轴线上 异步电动机转子端电压为零 可得到M、T坐标系下的电压方程为： 转矩方程为： 转差频率与定子电流之间的关系 为： 转子磁链与定子电流之间的关系 为： 控制的是定子电流和由定子电流产生的转子磁链，所以，都用这两个量表示，有 11.2　异步电动机矢量控制原理 11.2.1　异步电动机矢量控制的数学模型 异步电动机 直流电动机 可见，这两个数学模型非常相似， 直流电动机的 Ia 、If 是从定、转子分别输入而可独立控制的； 异步电动机的 iMs 、iTs 是同一个定子电流综合矢量的两个分量。 称此式（11-52）为异步电动机的等效直流电动机模型，这个模型也就是异步电动机矢量控制的基础。 11.2.2　异步电动机矢量控制原理 1．控制原理 控制 使 恒定，这时通过对 的控制就能控制电机的输出转矩，从而达到调速的目的。 2．实现方法 对于变压（VV）、变频（VF）两个环节分离的交-直-交系统 对于变压变频（VVVF）都是由电压源型的PWM逆变桥来完成的交-直-交系统 把iMs 、iTs经过直角坐标/极坐标变换（K/P变换），得到 is 的大小 及方向（ θ角）。 其大小由可控整流桥通过控制移相角来控制， 其方向（角度）由逆变桥采用自控式变频的方式来跟随。 可以把iMs 、iTs经过坐标变换得到ia、ib、ic的三相电流瞬时值。 用电流跟踪产生PWM波形的滞环型逆变器跟踪控制ia、ib、ic的瞬时值的大小，这就最终控制了 is 的大小及方向。 3．矢量控制系统的原理性框图 在M、T坐标系下，进行给定、比较、调节、运算等运算及控制的工作， 在a、b、c坐标系下: 1. 实现输出 2. 反馈量检测 中间桥梁：坐标变换部分 11.2.3 磁通观察器 同步电动机定向的参考依据是d 轴的方向， θ1可以通过位置检测器直接检测得到。 一种磁通观察器的运算框图 异步电动机中定向的参考依据是M轴的方向，