程控通用机械手的结构机械CAD图纸设计.doc

目　　录 中文摘要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1前言 1 1.2 工业机械手的简史 1 1.3工业机械手在生产中的应用 3 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 3 1.3.2 在实现单机自动化方面 3 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 4 1.4 机械手的组成 4 1.4.1 执行机构 4 1.4.2 驱动机构 5 1.4.3 控制系统分类 5 1.5工业机械手的发展趋势 5 1.6 本文主要研究内容 6 1.7 本章小结 6 2 机械手的总体设计方案 7 2.1 机械手基本形式的选择 7 2.2机械手的主要部件及运动 7 2.3驱动机构的选择 8 2.4 机械手的技术参数列表 8 2.5 本章小结 8 3 机械手手部的设计计算 10 3.1 手部设计基本要求 10 3.2 典型的手部结构 10 3.3机械手手抓的设计计算 10 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 10 3.3.2 手抓的力学分析 11 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算 12 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 14 3.5 本章小结 16 4 臂部的结构及有关计算 17 4.1 概述 17 4.2 手部直线运动机构 17 4.2.1 手臂伸缩运动 18 4.2.2手臂的升降运动 4.3臂部运动驱动力计算 4.3.1 臂部垂直升降运动驱动力的计算 19 4.3.2 臂部水平伸缩运动驱动力的计算 4.4 本章小结 35 5 Pro/ENGINEER三维设计 36 5.1 Pro/ENGINEER建模Pro/ENGINEER简介 36 5.2典型零件的建模 37 5.3机械手建模图片 37 结论 36 参考文献 38 致谢 38 摘　　要 本次设计的程控通用机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，对机械手的工作原理，结构使用范围，特点参数选择等方面进行了阐述。其中机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；采用圆柱坐标，四个自由度，为X轴的移动和转动，Z轴的转动和移动；机械手的抓重30Kg；此程控通用机械手主要是在几台机器间进行搬运和装卸工件机械手的动作主要采用液压系统；机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸；本设计主要对手部进行了设计和计算，手腕回转采用回转油缸，手臂的后部采用了滚轮，这样可以承受较大的偏重，立柱也采用了油缸，机械手的升降采用升降油缸，可抓取重量较大的工件。还有一个特点是：可根据生产的需要改变机械手的动作程序； 关键词：机械手；液压传动；液压缸； Abstract The design of program control manipulator movements under the provisions of the order ， use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the design，and the necessary assembly30Kg, hydraulic system map, PLC control system diagram . Manipulator mechanical structure using tanks, screw ,guide tubes and other mechanical device component ；ydraulic drive bodies，manipulator arm stretching using telescopic tank，rotating column of tanks used rack ，manipulator movements using tank movements PLC control circuit use the type of FX2N PLC .When pressed for commencement ，an replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations， can grasp the larger workpieces . KeyWords: manipulatir;fluid drive;hydraulic cylinder; 1绪论 1.1前言 用于再现