《自动控制原理》课件第五章分析.ppt

在频率域内，将频率特性表示成实部和 虚部的形式； 以ω为参数， 当ω从０变到∞时，在复平面上按实部和虚部的相应变化； 极坐标图上，每个点的模值对应于幅频特性，相角对应于相频特性。 例：设系统的频率特性为 3、对数幅相曲线（尼柯尔斯曲线） 7、二阶微分环节 例：设某零型系统的开环传递函数为 例：设某I型系统的开环传递函数为 开环系统幅相曲线的一般特点 例：设两个传递函数分别为 例：求如图所示最小相位系统的传递函数。 例：系统的开环传递函数为 3、对数频率稳定判据 例：系统的开环传递函数为 三、条件稳定系统 例：某控制系统如图所示，试求K=2.5 和K=25时，系统的幅值裕度和相角裕度。 3、带宽和瞬态响应速度的关系 2）二阶系统 3、等M圆图、等N圆图的应用 4、尼柯尔斯图线 3、高阶系统谐振峰值Mr与?、ts以及? 的关系 本章小结 开环系统频率特性的绘制； 频率域稳定判据； 由系统对数频率特性曲线求系统传递函数。 幅频特性 当? =?b 时， 带宽频率?b 正比于 自然频率?n。 5-5 闭环系统的频域性能指标 所以，?b 与tr，ts成反比。 总结： 1）一阶系统，二阶系统中，带宽与瞬态响应速度成反比。 2）而且，系统的截止频率?c?和带宽频率?b?也密切相关，若两个系统稳定程度相仿，?c?越大的系统，?b?也越大；?c?小的系统，?b?也小