机电一体化的计算机控制技术研讨.ppt

机电一体化的计算机控制技术 3.1 概述 3.2 计算机在控制系统中的应用 3.3 工业控制计算机 3.4 数字PID控制技术 3.5 嵌入式系统技术 3.6 计算机控制系统的设计 随着工厂自动化水平的提高，控制规模也在不断扩大，因此要求工控机具有灵活的扩充性。 工控软件包要具备人机交互方便、画面丰富、实时性好等性能；具有系统组态和系统生成功能；具有实时及历史的趋势记录与显示功能；具有实时报警及事故追忆等功能。此外尚需具有丰富的控制算法，除了常规PID(比例、积分、微分)控制算法外，还应具有一些高级控制算法，如模糊控制、神经元网络、优化、自适应、自整定等算法，并具有在线自诊断功能。目前一个优秀的控制软件包往往将连续控制功能与断续控制功能相结合。 具有串行通信、网络通信功能。由于实时性要求高，因此要求工控机通信网络速度高，并且符合国际标准通信协议，如IEEE 802.4，IEEE 802.3协议等；可构成更大的控制系统 其系统组成没有固定的模式和标准机型，而是提供了大量的功能模板，用户根据需要，通过对模板的品种和数量的选择与组合，即可配置成适用于不同工业对象、不同生产规模的生产过程的工业控制机。 典型的STD总线工控机系统的构成如图5-13所示， 其突出特点是：模块化设计，系统组成、修改和扩展方便；各模块间相对独立，使检测、调试、故障查找简便迅速；有多种功能模板可供选用，大大减少了硬件设计工作量；系统中可运行多种操作系统及系统开发的支持软件，使控制软件开发的难度大幅降低。 数字量I/O模板 用于处理开关信号的输入和输出，其主要功能是滤波、电平转换、电气隔离和功率驱动等 常用的开关信号有BCD码、计数、定时信号、各种开关的状态、指示灯的亮和灭、晶闸管的导通和截至、电动机的启动和停止 信号调理模板应根据传感器与执行机构的要求来匹配，并应充分考虑信号的信噪比、放大增益的可调范围、零点的调整方法、滤波的通带增益和阻带衰减率等参数。 STD软件设计 操作系统 STD-DOS ROM-DOS VRTX嵌入式实时多任务操作系统 IBM公司的PC总线微机最初是为个人或办公室使用而设计的，早期主要用于文字处理或一些简单的办公室事务处理。早期产品是基于一块大底板结构，加上几个I/O扩充槽。 ? PC/AT总线的IBM兼容计算机由于价格低廉、使用灵活、软件资源非常丰富，因而用户众多，在国内更是主要流行机种之一。  近几年来许多公司推出了PC/AT总线工业控制机，一般对原有微机作了以下几方面的改进 （1）机械结构加固，使微机的抗震性好。 （2）采用标准模板结构。 （3）加上带过滤器的强力通风系统，加强散热，增加系统抵抗粉尘的能力。 （4）采用电子软盘取代普通的软磁盘，使之能适于在恶劣的工业环境下工作。 （5）根据工业控制的特点，常采用实时多任务操作系统。 第二章 机电一体化的单元技术 * STD总线是由美国Pro-Log公司推出在工业PC应用领域被广泛采用的一种工业标准总线。采用PC和MS-DOS兼容性设计,以及“All in one”和总线I/O的设计思想,使8/16位的STD总线适应高性能32位微处理器的要求。 VME总线也是一种很有生命力的工业标准。VME总线产品的插针式连接器结构被强震动、冲击和高尘埃等极恶劣场合广泛采用 ,特别是在列车、轮船等运动系统中。 PC/104是当前国际上小型化工业PC中比较热门的产品。PC/104总线和ISA规范完全兼容。 总线工业控制计算机 CompactPCI采用 VME欧洲卡封装形式,提供真正工业封装的PCI性能。CompactPCI不需桥路就可驱动多至8个总线插槽,足以满足大多数工业系统的要求。CompactPCI利用最新和最快的视频、网络通信和数据采集芯片,定位在下一代更快速CPU上(如P5、P6、PowerPC和P7等) 。 总线工业控制计算机 VXI(VMEbus eXtension for Instrumentation)总线系统是一种完全开放的、有众多产品供应商支持的高性能模块化仪器总线标准,又称为“VME扩展到仪器应用”标准。VXI总线是一种基于VME总线的模块仪器结构标准,对所有厂家开放,并兼容现有的工业标准。VXI总线产品通过局部MXI总线,很容易和外部的、采用ISA、EISA和PCI等其它总线的计算机系统相连,构成多VXI系统。 总线工业控制计算机 STD总线工控机 STD总线最早是由美国的Pro-log公司在1978年推出的，是目前国际上工业控制领域最流行的标准总线之一 按STD总线标准设计制造的模块式计算机系统，称为STD总线工业控制机