第二章线性系统理论最优控制研讨.pptVIP

由此解得： 为了保证 的正定性要求，最后解得 2.7 最优控制 代入 ，可得 2.7 最优控制 4 输出调节器问题 1.输出调节器的任务是当系统受到外扰时，在不消耗过多能量的前提下， 维持系统的输出矢量接近其平衡状态。 1.线性时变系统输出调节器问题 给定一个能观的线性时变系统： 性能泛函为： 2.7 最优控制 于是可以用状态调节器上式来确定最优控制： 式中， 为下列黎卡提距阵微分方程的解： 边界条件： 给定一个完全能控、能观的线性定常系统： 2. 线性定常系统输出调节器问题 2.7 最优控制 性能泛函为： 式中， 任意取值； 为正定对称矩阵； 为正定或半正定矩阵。 要求在系统方程约束下，寻求 最优控制为： 而 是下列黎卡提代数微分方程的解： 2.7 最优控制 例2.34 设系统动态方程为： 不受约束，性能指标为： 要求最优控制 ，使性能指标 为最小。 2.7 最优控制 解: 显然，系统是可控及可观测的。并 ，满足正定要求。将以上系统数代黎卡提代数方程： 解得： 为保证 的正定性，取 最后得最优控制为： 2.7 最优控制 设完全能控、能观系统的