基于Adams和edem联合仿真的挖掘机工作装置的设计.docVIP

所有凸台都是从草图开始的。 与凸台相反，切除用于在模型上去除材料。和凸台一样，切除也是从二维草图开始的，通过拉伸、旋转或其他建模方法去除模型材料。 一般来说，内圆角和外圆角是添加到实体而不是草图上的。根据所选的边和表面连接的情况，系统将自动判断圆角的过渡类型，创建外圆角或者内圆角。 设计意图决定模型如何创建与修改。特征之间的关联和特征创建的顺序都会影响设计意图。 使用SolidWorks绘制反铲挖掘机工作装置中的各个零部件，图3-5到图3-7分别为在SolidWorks中创建的部分三维模型。所有模型经过装配即可形成反铲液压挖掘机的整体三维模型。 图3-5 基台 图3-6动臂 图3-7铲斗  图4-6 动臂油缸的速度曲线 图4-7 动臂油缸的加速度曲线 4.1.4 斗杆液压缸工作仿真 斗杆液压缸工作方式即保持动臂和铲斗的姿态不变，使斗杆围绕着动臂和斗杆的铰接点来转动。此工作方式经常在挖掘坚硬的土质是应用。通过测量点在y和z方向上的位移图线可以可得到最大的挖掘深度尺寸。 在各液压缸移动副处的函数设定如下： 动臂液压缸处的函数设定为step(time,0,0,0.6,0.254)，函数表示的意义就是在0到0.6秒之间，操作液压挖掘机调整动臂液压缸从初始位置至全缩状态。铲斗液压缸处的函数设定为step(time,0.6,0,2,0.681)，就是在0.6秒到2.0秒时来调整铲斗的液压缸，在1.0秒时使斗杆与动臂的铰接点、铲斗与斗杆的铰接点三个点和标记点成一条直线。 在斗杆液压缸的移动副处的运动函数step(time,2,0,3,1.313) + step(time, 3,0,5,-1.313)，就是在2秒到3秒时先调整斗杆液压缸，使斗杆收缩，3秒到5秒时再调整斗杆液压缸，使斗杆液压缸伸长。 应用Adams后处理分析得到斗杆液压缸的仿真结果，如图4-8所示。 图4-8 斗杆油缸的加速度曲线 4.1.5 铲斗液压缸工作仿真 当挖掘机的挖掘工作只使用铲斗液压缸（动臂和铲斗液压缸此时不进行工作）来进行时，其挖掘轨迹的圆心是铲斗与斗杆的铰接点，挖掘轨迹的半径为铲斗与斗杆的铰点到铲斗中齿齿尖的距离。弧的长度决定于铲斗的转角。因为铲斗挖掘方式和挖掘行程比在以前的两个方法要短，为了使铲斗可以挖掘过程中填充满，需要有相对大的挖掘力量来对厚度大的土壤进行挖掘。 在铲斗液压缸的移动副处的驱动函数： step(time,0.6,0,1,0.724)+step(time,3,0,3.2,-0.045)+step(time,4,0,5,-0.681)+step(time,7,0,9,0.724)就是在0到0.6秒时来调铲斗的液压缸，使铲斗液压缸全缩，在3秒到5秒时来调整铲斗液压缸至全伸，在7秒到9秒时来调整铲斗液压缸至全缩。 应用Adams后处理分析得到动臂液压缸的仿真结果，如图4-9所示。 图4-9 铲斗油缸的加速度曲线 挖掘机工作装置仿真结果如表4-1所示。 表4-1工作参数仿真值 基本参数 最大挖掘半径 最大挖掘深度 最大卸载高度 最大挖掘高度 最小回转半径 仿真值 10287mm 6955mm 7231mm 10145mm 3394mm 4.2 工作装置的动力学仿真 4.2.1添加驱动 对于对称载荷来说，假设外载荷沿切削刃均匀分布，此时用在铲斗斗齿中央的集中力代替。液压缸的液压力是挖掘机工作装置运动的原动力，故在液压缸筒和活塞杆之间添加驱动，各个油缸和旋转驱动驱动函数设置如下： 定义动臂油缸上的驱动方程为： STEP(time,0,0,1,150)+STEP(time,1,0,5.0,0)+STEP(time,5.0,0,8.0,-390)+STEP(time,8.0,0,10.3,0)+STEP(time,10.3,0,8,11.3,0)+STEP(time,11.3,0,14,-40)+STEP(time,14,0,11.3,-40) 定义斗杆油缸上的驱动方程为： STEP(time,0,0,1,-100)+STEP(time,1,0,5.0,-400)+STEP(time,5.0,0,8.0,0)+STEP(time,8.0,0,10.3,0)+STEP(time,10.3,0,8,11.3,250)+STEP(time,11.3,0,14,150) 定义铲斗油缸上的驱动方程为： STEP(time,0,0,1,100)+STEP(time,1,0,1.9,0)+STEP(time,1.9,0,5.0,-340)+STEP(time,5.0,0,18.0,-150)+STEP(time,8,011.3,0)+STEP(time,11.3,0,11.1,0)+STEP(t