自动控制理论(华北电力保定研究生初试)次课研讨.ppt

第二章 控制系统的数学模型（本章五次课） 第一节 基本概念 第二节 微分方程的建立 第三节 传递函数 第四节 动态结构图（方框图） 第五节 动态结构图的等效变换求传递函数 第六节 信号流图和梅逊增益公式 第七节 控制系统的典型传递函数 第八节 典型环节的传递函数 第一节 基本概念 一、控制系统数学模型的定义 描述系统输入与输出动态关系的数学表达式。 二、建立控制系统数学模型的意义 数学模型是进行控制系统性能分析的前提条件。 三、建立控制系统数学模型的方法 1、理论建模* 2、试验建模 3、系统辨识 四、控制系统数学模型的几种形式 1、微分方程 2、传递函数* 3、频率特性* 第二节 微分方程的建立 一、微分方程的建立 1、无源电网络模型实例 2、机械位移实例 3、机械旋转实例 4、直流电动机系统实例 二、非线性模型的线性化 1、线性模型的特征—齐次性和叠加性 2、非线性模型线性化问题的提出—理论研究和工程应用的需要 3、线性化的基本方法—静态工作点附近线性化（级数展开） 4、液位系统线性化模型求取应用实例 三、控制系统数学模型特征 1、微分方程的阶数等于整个系统中蓄能元件的个数； 2、同一个系统，选择不同输入或输出信号，微分方程的形式则不同； 3、数学模型存在的共性是系统性能仿真研究的理论依据