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异 常 处 理 Agenda 序言 中断处理 软中断(SWI)处理 其它异常处理 异常处理 当异常产生时, ARM core: 拷贝 CPSR 到 SPSR_mode 设置适当的 CPSR 位： 改变处理器状态进入 ARM 状态 改变处理器模式进入相应的异常模式 设置中断禁止位禁止相应中断 (如果需要) 保存返回地址到 LR_mode 设置 PC 位相应的异常向量 返回时, 异常处理需要: 从 SPSR_mode恢复CPSR 从LR_mode恢复PC Note:这些操作只能在 ARM 态执行. 异常返回指令 异常返回： 使用一数据处理指令： 相应的指令取决于什么样的异常 在特权模式不仅仅更新PC，而且 拷贝SPSR 到 CPSR 从SWI 和 Undef异常返回 MOVS pc,lr 从FIQ, IRQ 和 预取异常(Prefect Abort)返回 SUBS pc,lr,#4 从数据异常( Data Abort)返回 SUBS pc,lr,#8 如果 LR之前被压栈的话使用LDM “ ^” LDMFD sp!,{pc}^ 异常优先级 异常在当前指令执行完成之后才被响应 多个异常可以在同一时间产生 异常指定了优先级和固定的服务顺序: Reset Data Abort FIQ IRQ Prefetch Abort SWI Undefined instruction 向量表指令 ARM or Thumb? 异常处理中的寄存器使用 与异常发生相关的模式改变意味着所调用的异常处理程序至少要访问： 私有的 SP_mode (stack pointer ). 私有的 LR_mode (link register). 私有的 SPSR_mode (saved program status register ). 在 FIQ异常处理中, 另有5个私有的通用寄存器 (r8_fiq to r12_fiq). 其它的寄存器是所有模式公用的. 异常处理程序必须确保其他的寄存器在退出前恢复到原来的状态 这可以通过将任何正在使用的寄存器的内容保存在堆栈中，并在返回前恢复来实现 任何所需寄存器的初始化要有应用程序的起始代码来完成，参阅： “Embedded Software Development” Agenda 序言 中断处理 软中断(SWI)处理 其它异常处理 中断处理 ARM 有两级外部中断 FIQ，IRQ. 可是大多数的基于ARM 的系统有 2个的中断源! 因此需要一个中断控制器(通常是地址映射的)来控制中断是怎样传递给ARM的。 在许多系统中，一些中断的优先级比其它中断的优先级高，他们要抢先任何正在处理的低优先级中断。 Note: 通常中断处理程序总是应该包含清除中断源的代码。 FIQ vs IRQ FIQ 和 IRQ 提供了非常基本的优先级级别。 在下边两种情况下，FIQs有高于IRQs的优先级: 当多个中断产生时，FIQ高于IRQ. 处理 FIQ时禁止 IRQs. IRQs 将不会被响应直到 FIQ处理完成. FIQs 的设计使中断处理尽可能的快. FIQ 向量位于中断向量表的最末. 为了使中断处理程序可从中断向量处连续执行 FIQ 模式有5个额外的私有寄存器 (r8-r12) 中断处理必须保护其使用的非私有寄存器 可以有多个FIQ中断源,但是考虑到系统性能应避免嵌套。 C语言简单中断处理程序 在C中可以在函数定义时使用关键词 “__irq”来写一个简单的中断处理程序. 这将导致： 函数所有用到的寄存器被保护 如果可能, 任何远程调用所使用的其他寄存器也被保护 函数退出使用正确的返回指令(修正 pc = lr-4 并从 spsr恢复cpsr) __irq 仅仅可在 armcc中使用. 可是被__irq 函数调用的子程序可以用 tcc编译. 确保 IRQ的堆栈指针已经设置 ! C 中断处理示例 __irq void IRQHandler (void) { volatile unsigned int *source = (unsigned int *)0 if (*source == 1) // which interrupt was it int_handler_1(); // process the interrupt // insert checks for other interrupt sources here *(source+1) = 0; // clear the interrupt } Output without __irq Output with __ir