第03章连续时间系统滑模变结构控制汇编.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3.6.2 基于趋近律的位置跟踪系统 1. 控制器设计 系统状态方程如下 (3.6.12) 其中 此时的系统称为滑模变结构控制系统的简约型，对于任意能控系统，均可以选择适当的状态变换将系统转换为简约型。此处，设定上式中的 ， ，即系统为单输入二阶系统。 3.6.2 基于趋近律的位置跟踪系统 则 (3.6.13) 设给定信号为 ，则误差为 误差变化率为 (3.6.14) 设 ，误差向量为 ，则切换函数为 即有 (3.6.15) (3.6.16) 3.6.2 基于趋近律的位置跟踪系统 采用趋近律slaw，将式(3.6.13)代入式（3.6.16）中，得控制律为 (3.6.17) 2. 实例 【例3.6.2】选择被控对象为 (3.6.18) 其中 ， 。 即有 (3.6.19) 按照控制器的设计步骤设计控制系统。 3.6.2 基于趋近律的位置跟踪系统 误差为 误差变化率为 (3.6.21) 切换函数为 取 ， 从而，由式(3.6.15)得系统控制作用为 (3.6.20) (3.6.22) (3.6.23) slaw取为指数趋近律： 3.6.2 基于趋近律的位置跟踪系统 (3.6.23) 其中 ， 。 补充P292.2基于趋近律的滑模控制。 P292.2基于趋近律的滑模鲁棒控制。 3.7 基于准滑动模态的滑模变结构控制 1 准滑动模态定义 所谓准滑动模态，是指系统的运动轨迹被限制在切换面的某一 邻域内的模态。从相轨迹方面来说，具有理想滑动模态的控制是使一定范围内的状态点均被吸引至切换面。而准滑动模态控制则是使一定范围内的状态点均被吸引至切换面的某一 邻域内。通常称此邻域为滑动模态切换面的边界层。 在边界层内，准滑动模态不要求满足滑动模态的存在条件。因此，准滑动模态不要求在切换面上进行控制的切换。它可以是在边界层上进行结构变换的控 控制系统，也可以是根本不进行结构变换的连续状态反馈控制系统。 准滑动模态控制在实现上的这种差别，使它从根本上避免或削弱了抖振（作用），从而在实际中得到了广泛的应用。 在连续系统中，常用的准滑动模态控制有以下两种方法。 (1) 用饱和函数 代替理想滑动模态控制作用中的符号函数 。 3.7 基于准滑动模态的滑模变结构控制 3.7 基于准滑动模态的滑模变结构控制 其中 称为“边界层”。饱和函数如图3.7.1所示。 图3.7.1 (3.7.1) 3.7 基于准滑动模态的滑模变结构控制 控制律中采用饱和函数代替符号函数，其控制作用在本质上已变为：在边界层外，采用切换控制；在边界层内采用线性化反馈控制。 ， (2) 将继电特性连续化，用连续函数 取代符号函数 其中 是很小的正常数。 2. 实例 【例3.7.1】仍选择被控对象为 (3.7.2) 其中 ， 。 即有 3.7 基于准滑动模态的滑模变结构控制 (3.7.3) (3.7.4) 按照3.6节控制器的设计步骤设计一个基于准滑动模态的位置跟踪滑模变结构控制系统。 由式(3.6.22)得系统控制作用为 (3.7.5) 3.7 基于准滑动模态的滑模变结构控制 slaw取为指数趋近律： (3.7.6) 其中 ， 。 现采用饱和函数取代控制作用中的符号函数，即可实现准滑动模态下的滑模变结构控制。 作用：准滑动模态下的滑模变结构控制具有削弱 抖振的效果 global a b c A F M ep k delta ts=0.001; T=5; TimeSet=[0:ts:T]; c=5.0; para=[]; [t,x]=ode45(figure2_8eq,TimeSet,[-0.5 0],[],para); x1=x(:,1); x2=x(:,2); r=A*sin(2*pi*F*t); dr=A*2*pi*F*cos(2*pi*F*t); ddr=-A*(2*pi*F)^2*sin(2*pi*F*t); s=c*(r-x(:,1))+dr-x(:,2); if M=