控制工程基础第3章.pptVIP

系统的误差 系统的偏差 希望输出量与输入量的传递函数 当 得 误差与偏差的关系式 控制量 或给定量 系统的误差与偏差 （3-47） 稳态偏差的计算 定义：系统进入稳态后的偏差，由终值定理可得 稳态偏差的通式 （3-56） 开环传递函数 定义：闭环系统的反馈量与偏差之比。 注意：开环传递函数是相对于闭环传递函数而言的。 系统的类型 开环传递函数可表示为 开环增益 V型系统 稳态偏差计算通式 可写成 单位阶跃输入的稳态偏差 系统的输入量 稳态位置偏差系数 稳态偏差 有差系统 无差系统 单位速度输入的稳态偏差 系统的输入量 稳态速度偏差系数 稳态偏差 单位加速度输入的稳态偏差 系统的输入量 稳态恒加速偏差系数 稳态偏差 输入信号作用下的稳态偏差 系统稳定性 减小和消除稳态偏差方法 提高系统的开环增益K 增加开环传递函数中积分环节 系统的稳态误差 定义：系统进入稳态后的误差，由终值定理得 当系统为单位负反馈系统时，即 当系统不是单位负反馈系统时 例 单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试求（1）系统的单位阶跃响应和单位速度响应；（2）当输入为 时系统的稳态误差。 解： （1）系统闭环传递函数为 系统的输出为 系统的单位速度响应 系统的