第五章_线性系统的频域法概述.ppt

开环系统可表示为若干典型环节的串联系统 Nichols图线 等 线 Nichols图线 等M线 Nichols图线 控制系统的频带宽度 带宽频率：为幅频特性衰减到0.707M(0)时所对应的频率，通常用 表示。 带宽：频率从0到 的频率范围，称为系统的带宽，带宽的大小，反映了系统的快速性和复现输入信号的能力。 二阶系统，若 一定，则 愈大， 愈小，系统的反应速度愈快。但从抑制噪声角度来说，带宽不宜过大。 闭环系统的频域指标与时域指标的转换 当 时，可绘制二阶系统的闭环幅频特性曲线 闭环幅频曲线的零频率值M(0) 设单位反馈系统的开环传递函数为 闭环传递函数为 当ν=0，闭环幅频特性的零频率值 当ν=1， 闭环幅频特性的零频率值表征了系统的类型。 当M(0)1时，系统为0型系统。 当M(0)=1时，系统为Ⅰ型以上的系统。 谐振峰值Mr与谐振频率wr 当0ξ0.707时，幅频曲线有峰值出现，这时对应的峰值为谐振峰值Mr，对应的频率为谐振频率wr。 『例1』设一单位反馈系统的开环传递函数为 ， 若已知单位速度信号输入下的稳态误差 ,相角裕度 ，试确定系统时域指标 和 。 『解』可用解析法直接求。 （1）由稳态误差求K； （2）由相角裕度求T； （3）再求时域指标。 解. 依图，可以确定是欠阻尼二阶系统 由 例2 实验测得某闭环系统的对数幅频特性如图所示，试确定 系统的动态性能 。 图 解出 可确定 解.依题意，当 时 要求 即 例 一台笔录仪的传递函数为 ，要求在5Hz以内时，记录仪的振幅误差不大于被测信号的10%，试确定记录仪应 有的带宽 高阶系统 补充内容 用频域法估算高阶系统动态性能 课程小结 用频域分析方法估算系统的动态性能 P164 实验 测试 稳定性 稳定裕度 闭环频率 特征量 奈氏判据 对数判据 『例4』某系统开环稳定，开环幅相曲线如图所示，试将开环幅相曲线表示为开环对数频率特性曲线，并运用对数稳定判据判断系统的闭环稳定性。 【注】教材P196例5-10答案（b）认为“存在开环稳定、幅值连续变化、相位突跳360这样的系统”存在疑问。 -1 -180 -270 开环稳定、幅值连续变化、相位突跳360的系统存在？ 设系统传递函数 开环稳定说明 为最小相位系统，其相位也连续变化。 由图可知 这意味着 不含二阶微分环节。 由此可见满足开环稳定、幅值连续变化的系统相位不会突变。 『例5』已知开环系统型次v=3，P=0，开环对数相频特性曲线如图所示，图中ωωc时，L(ω) L(ωc)，试确定闭环不稳定极点的个数。 『解』 （1）v=3， 补低频段； （2）半次负穿越＋一次负穿越 N-=1.5，N+＝0，P＝0，Z＝P-2N=3 180 －90 －180 『练习』利用对数稳定判据判断系统的稳定性。 1. －90 －180 L(w) 1/T 稳定 2. －90 －180 － 270 L(w) 不稳定，减小K可使系统稳定 3. －90 －180 L(w) 1/T P=1 N-=0 N+=1/2 N= 1/2 Z=P-2N=0 稳定 4. P=1 N-=1/2 N+=0 N=-1/2 Z=P-2N=2 不稳定 －90 －180 － 270 L(w) 1/T 5. L(w) －90 －180 － 270 P=1 N-=1/2 N+=0 N=-1/2 Z=P-2N=2 不稳定 条件稳定系统 『例1』某最小相角系统在K=500时的开环极坐标图如图所示,确定系统稳定的K值范围。a(-50,0)，b(-20,0)，c(-0.05,0)。 『解』 K的变化可使得点(-1,0) 位于①②③④不同段上，其中，当位于①③段上系统稳定。 a b c -1 0← K＝500 →∞ a b c -1 ① ② ③ ④ 『例2』已知单位反馈系统开环幅相曲线(K=10,p=0,v=1)如图所示，试确定系统闭环稳定时K的取值范围。 『解』开环幅相曲线与负实轴有三个交点，设交点处穿越频率分别为 ，系统开环传递函数形如 K=10, 若令 得对应 ，讨论 稳定 不稳定 稳定 不稳定