非线性控制系统说课.ppt

第八章 非线性控制系统分析 8-1、概述 理想的线性系统并不存在，因为组成控制系统的各元件的动态和静态特性都存在不同程度的非线性（例）。所以、实际系统中普遍存在非线性因素。当系统中含有一个或多个具有非线性特性的元件时，该系统称为非线性系统。 当非线性程度不严重时，运用小偏差线性化处理，近似线性系统，采用线性系统方法分析和设计。严重时，采用非线性处理方法。 一、非线性系统的特征：两类系统区分—叠加定理 （1）稳定性分析复杂：非线性系统可能存在多个平衡状态，其中可能是稳定的也可能是不稳定的。非线性系统稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且与系统的初始条件有直接的关系。（2）自激振荡现象：没有外界周期变化信号的作用时，系统内产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动。 （3）频率响应用发生畸变 二、分析与设计方法 （1）相平面法：（一阶二阶系统），通过在相平面上绘制相轨迹曲线，确定非线性微分方程在不同初始条件下解的运动形式。 （2）描述函数法：（高阶系统）满足条件要求的一类非线性系统，通过谐波线性化，近似表示为复变增益环节，应用频率法，分析稳定性或自激振荡。 8-2、常见非线性环节 教材P363图8-6 非线性环节的正弦响应 y(t) ωt y(t) ωt y(t) ωt ωt y(t) 8-3、相平面法 倒立摆例子 倒立摆杠子角度与角速率时间响应 相轨迹（一个初态对应一条，多个对应多条---相轨迹簇） 绘制---等倾线法 思想：先确定相轨迹的等倾线，进而绘出相轨迹的切线方向场，然后从实始条件出发，沿方向场逐步绘制相轨迹。 斜率a取不同常数，相平面上得到多条等倾线，在 等倾线上各点处作斜率为a的短直线，并以箭头表示切线方向，则构成相轨迹的切线方向场。步骤p360第一段。 根与相轨迹 j 0 j 0 j 0 节点 稳定焦点 中心 不稳定节点 不稳定焦点 鞍点 λ1 j 0 λ2 j 0 λ2 λ1 j 0 λ1 λ2