第六章点的运动学(H)概述.ppt

第六章 点的运动学 第6章 点的运动学 ※ 描述点运动的变矢量法 ※ 描述点运动的直角坐标法 ※ 描述点运动的弧坐标法 ※ 结论与讨论 运动方程 —— 变矢量法中 ，运动方程用点在任意瞬时t 的位置矢量 r(t) 表示。 r = r (t) x z y O r P r′ P′ r? P? §6-1 矢量法 1. 运动方程 r (t) 简称为 位矢。 r(t) r (t+?t ) v x z y O P P′ ?r 2. 速 度 t 瞬时: 矢径 r(t) t+?t 瞬时: 矢径 r (t+? t ) 或 r(t)+? r(t) 速 度 —— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运动方向的力学量。速度的方向沿着运动轨迹的切线；指向与点的运动方向一致；速度大小等于矢量的模。 v ?v 3.加 速 度 x z y O P r(t) v P′ r v t 瞬时: 速度 v(t) t+? t 瞬时: 速度 v(t +? t ) 或 v(t)+?v(t) §6-2 直角坐标法 1.运动方程 x z y O y x z j i k r a v P 不受约束的点在空间有 3个自由度，在直角坐标 系中，点在空间的位置由 3个方程确定： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) 2.速 度 x z y O y x z j i k r a v P 将矢径表示成: (Oxyz)为定参考系: 3.加 速 度 x z y O y x z j i k r a v P 例 题 1 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 1、建立固定参考系Oxy； 2、将所考察的点置于坐 标系中的一般位置； 3、根据已知的约束条件 列写点的运动方程。 P点的运动方程： P 点的轨迹方程 P点的速度： P点的加速度： x O y C ? M u 解：建立图示直角坐标系 运动方程: 速度: E v 例 题 2 速度: 加速度: x O y C ? M u a §6-3 自然法 弧坐标要素与运动方程 如果点沿着已知的轨迹运动，则点的运动方程，可用点在已知轨迹上所走过的弧长随时间变化的规律描述。 弧坐标具有以下要素： 1、有坐标原点(一般在轨迹上 任选一参考点作为坐标原点)； 2、有正、负方向(一般以点的 运动方向作为正向)； 3、有相应的坐标系(自然轴系)。 s = f (t) s- s+ P T(切线) N(主法线) 自然轴系 B(副法线) 自然轴系P－TNB P－空间曲线上的动点； T－ 过动点P的密切面内 的切线，其正向指向 弧坐标正向； N－ 密切面内垂直于切线 的直线，其正向指向 曲率中心； B－ 过动点P垂直于切线 和主法线的直线，其 正向由B＝T×N 确定。 s- s+ P T(切线) N(主法线) B(副法线) 自然轴系的 基矢量 ? n b 跟随动点在轨 迹上作空间曲线 运动。 自然轴系的 特点 b=?×n 其中: 所以 的方向与P点的切线方向一致 而 速 度 点的速度在切线轴上的投影等于 弧坐标对时间的一阶导数。 ? 若 ,则 ，即点沿着s+的方向运动； 反之点沿着s－的方向运动； ? 中 v和 ? 分别表示速度的大小与方向。 根据加速度的定义以及弧坐标中速度的表达式 加 速 度 ? ? n ?′ P ?′ ?? ?? 当? ? ?0 时， ? 和? ′ 以及 ?? 同处于P点的密切面内，这时， ?? 的极限方向垂直于? ，亦即 n 方向。 加速度表示为自然轴系投影形式 弧坐标中的加速度表示 加速度表示为自然轴系投影形式 －切向加速度 －法向加速度 几点讨论 ? 切向加速度 表示速度矢量大小的变化率； ? 法向加速度 表示速度矢量方向的变化率； 即 abb=0, 表明加速度 a 在副法线方向没有分量； 还表明速度矢量 v 和加速度矢量 a 都位于密切面内。 ? a ? s 解：建立图示弧坐标 O M ? A B 2? C 加速度: 速度: 运动方程: v a 已知：R， ?= ?t ( ?为常数） 求：(1)小环M 的运动方程、速度、加速度 (2)小环M 相对于 AB 杆的速度、加速度 例 题 3 O M ? A B 2? C (2) 建立图示直角坐标系 运动方程: 速度: 加速度: x y 解：由已知的运动方程可知 已知点作平面曲线运动，其运动程：x=x(t) ，y=y(t) 求：任意瞬时该点的切向加速度、法向加速度及曲率半径。 例